Az ipari robotok a fejlett produkciós műhelyek főszereplői . A nagy gyártó vállalkozásoktól a kis műhelyekig a nyüzsgő robotpiac mindig megfelelő műhelypartnereket talál.
Ez a cikk bemutatja a többszörös ipari robotok három általános struktúráját: függőleges sorozatszerkezet, vertikális-horizontális szerkezet és párhuzamos szerkezet .
Egy függőleges soros robot
A vertikális soros robotok az ipari robotok leggyakoribb szerkezeti formája, az ízületek sorozatokban a függőleges irányban csatlakoztatva, jellemzően 5-7 ízületekből állnak . Ez a szerkezet utánozza az emberi derék mozgását a csuklóra, lehetővé téve a háromdimenziós térben történő komplex mozgásokat, és a csomagolás, a csomagolás és a csomagolás.}}.}}}}}}}}}}}}}}}}
Ezeket a forgatható ízületeket (hasonlóan az emberi karokhoz, például vállak, könyök, csukló stb. .) két fő részre oszlanak:
(1) Helymeghatározó mechanizmus: Ez meghatározhatja a "kéz" helyzetét, amely három ízületből áll: a derékcsukló, az alsó kar íze és a felső kar íze, hogy a robot "csuklógyökérét" bármilyen helyzetbe mozgathassa a . bármely helyzetbe.
Lumbális ízület: Forgassa el a bal és jobbra, mint egy derékát csavaró személy (1. tengely)
Alsó kar ízülete: A felső kar előre és hátra lengését (2. tengely) vezérli
Felső kar ízülete: Az alkar felfelé és lefelé mutató lengését (3. tengely) vezérli
(2) Irányító mechanizmus: Meghatározza a "kéz" testtartását, és három részből áll: a csukló forgása, a csukló hajlítás és a kézi forgás . A "kéz" tájolását, például a megfogó dőlését vagy a csavarhúzót egy .}}}}}}}}}}}}} szögben igazítja.
A csukló forgása: Forgassa el a csuklóját balra és jobbra (4. tengely)
Csukló kanyar: A csukló felfelé és lefelé bólintása (5. tengely)
Kéz forgatás: A szerszám végső forgása (6. tengely)
A hat tengelyes vertikális soros robotokat széles körben használják olyan területeken, mint az autóipari gyártás és az elektronikus összeszerelés, nagymértékű szabadságuk és rugalmasságuk miatt . Ugyanakkor a vertikális soros robotok is vannak korlátozások:
Mozgási interferencia -probléma: Csakúgy, mint hogy milyen kellemetlennek érzi magát, ha egy ember a hát mögött éri el, 6- Axis robotok is "vak foltok" . Az első vakfolt a felső/elülső restrikció, amely megnehezíti bizonyos irányok mozgását, ha a kar teljesen meghosszabbodott vagy összehajtogatott; A második "vak folt" a fordított működés nehézsége, például az elülső műveletről hirtelen váltás, amely megkövetelheti a testtartás általános beállítását .
Érdemes megemlíteni, hogy bizonyos forgatókönyvekben, ahol a vízszintes műveletek a fő hangsúly (például a kezelés és a csomagolás), a robotmozgási tengelyek száma egyszerűsíthető a standard 6 tengelyről a4-5 tengelyekre .. Ez azért van merev .
Másodszor, a nagy teherbírású robotokhoz, például a raklapizáló robotokhoz, a párhuzamos kapcsolási meghajtó-mechanizmusokat gyakran használják . Ez a kialakítás a felső karon található hagyományos hajtómotorot a robot derékáig mozgatja, és egy összekötő mechanizmuson keresztül továbbítja a . a mozgás stabilitásának egy összekapcsoló mechanizmusán keresztül; A második az, hogy a kar elvét használja a motor nyomatékának erősítésére és a terhelési képesség javítására; A harmadik a strukturális merevség fokozása, amely jobban alkalmas nagysebességű és nagy teljesítményű műveletekhez . Ez a párhuzamosított struktúra aláírási kialakításúvá vált a nagy kezelési és raklapos robotok számára .
A Borunte négytengelyes robotját kifejezetten raklapizálásra tervezték
Két vízszintes soros robot
A vízszintes soros robot egy olyan sík artikulált robot, amelynek ízületei sorozatokkal vannak elrendezve a vízszintes irány mentén, általában 2-3 forgó ízületekből állnak. Nagysebességű lapos munkaforgatókönyvek, például a 3C ipar (elektronikus alkatrészek telepítése) és az autóalkatrész összeszerelése .
Borunte vízszintes robot
(1) Sík pozicionálás: Ezen vízszintes forgó ízületek együttműködési munkája lehetővé teszi a Scara robotok számára, hogy pontos pozicionálást érjenek el egy . síkon belül, ez azt jelenti, hogy a robotok összetett műveleteket végezhetnek egy rögzített síkon anélkül, hogy összetett háromdimenziós mozgásokra lenne szükségük, .
(2) Függőleges emelőmozgás: A teljes kar felemelhető és leengedhető egy függőleges lineáris mozgási tengelyen (Z-tengely) . Ez lehetővé teszi a robot függőlegesen történő mozgását, ezáltal kibővítve annak működési tartományát .
Három párhuzamos robot
A párhuzamos robot többszörös párhuzamos karokból áll, amelyek egy bázishoz kapcsolódnak egy párhuzamos mechanizmuson keresztül, és egy egész .} e struktúra jellemzői nagy merevség és erős terheléskapacitás, de a pozíció észlelésének és a vezérlő technológia nehézsége viszonylag magas . párhuzamos robotokat használ, amelyek nagy pontosságot és gyors reagálást igényelnek, például a nehéz anyagot, a szerszámgépet és az előzetes előadást, és az előzetes előadást és az előzetes előadást, és a Precation Precation-t, és a Precation Precation-t, és a Precation Precation-t, valamint az előzetes robotokat használják. A . összeszerelés tipikus párhuzamos robotszerkezetek között szerepel a delta robotok, amelyek egyszerű kialakításúak és gyors mozgási sebességgel rendelkeznek, és széles körben használják azokat olyan területeken, mint az élelmiszer -feldolgozás és az elektronikus anyagellenőrzés .
A Delta robot alapszerkezete
Függő elrendezés: A delta robotot az alapra helyezik, a csuklóját három párhuzamos csatlakozó rudakkal támasztják alá, egyenletesen elosztva az űrben .
Az összekapcsolási lengési szög vezérlése: A robot a csuklót egy bizonyos térbeli hengerbe helyezi a . kapcsoló lengőszögének ellenőrzésével.
A Delta robotok előnyei
Egyszerű szerkezet: A Delta robot viszonylag egyszerű szerkezetű, megkönnyítve a tervezést és a gyártást .
Könnyű mozgásvezérlés: annak szerkezeti jellemzői miatt a delta robotok mozgásvezérlése viszonylag könnyű megvalósítani .
Könnyű telepítés: A delta robotok telepítési folyamata viszonylag egyszerű, megkönnyítve a telepítést és a. karbantartását.
A delta robotok korlátozásai
Kis teherbírási kapacitás: A delta robotok könnyű kialakítása a tervezés optimalizálására irányul, ahelyett, hogy a terhelést optimalizálnák, tehát a teherbírási képességük általában kicsi (a függőleges robotokhoz képest), amely korlátozza a nagy teherbírású alkalmazásokban való használatukat, és a delta robotokhoz való részvételi és szállítási lámpák válogatásához és szállításához megfelelőbbé teszik azokat a szokatlan termékek korlátozása miatt. Elektronika, ételek és gyógyszerek .
A fentiek összehasonlítása a többszörös ipari robotok három különböző szerkezetének összehasonlítása . A megfelelő képjellemzők még mindig nagyon eltérőek . Ezeknek a robotoknak a saját előnyei és korlátozásai vannak . Ezért, tehát a robotok mindegyike, és a boronfutáshoz megfelelő, a produkció, és a produkció a gyártáshoz megfelelő, és a produkció a gyártási sorukhoz megfelelő. Robot . Az érdeklődők áttekinthetik a Borunte robotinformációkat .