Látszólag egyszerű, az ipari robotrendszerek és a humanoid robotrendszerek közötti különbség nem szignifikáns . Ez a cikk bemutatja az ipari robotok öt fő rendszerét.
Ⅰ . vezérlő rendszer
Mindannyian tudjuk, hogy a robot minden egyes ízülete külön motorral van felszerelve a végrehajtáshoz . A hattengelyes robot egy olyan típusú robot, amely hat szervómotorral . Minden tengelynek van ötlete, hogy mennyit forgatni, és hogy a keletre vagy a nyugati irányítást {.}} {4-es {4-es {4-es irányba kell menniük, és a Robot rendszert permetezni kell, és a Robot rendszert permetezik-e.
The control system, equivalent to the "brain" of the robot, is mainly responsible for issuing human work instructions to the robot and converting human language instructions into robot language instructions. Simply put, the function of a robot control system is to control the robot's actuators to complete specified movements and functions based on the robot's job instruction program and the feedback signals from sensors.
Ennek a rendszernek a fő alkotóelemei 8 rész:
1. Robotrendszer -gazdaszervezet: A vezérlőrendszer központi feldolgozó egysége, valamint a Discatch and Parancsszervezet . felelős az összes akcióparancs kiszámításáért és kiadásáért, például annak eldöntéséért
2. A medál tanítása: A tanító robot munkaműpályája és paraméterbeállításai, valamint az összes interaktív művelet független tárolóegységekkel rendelkezik ., mint például a Robot "távirányítója+jegyzettömbje", megtaníthatja azt, hogy lépésről lépésre járjon (például a hegesztési út), és ez megismétli, és ismételje meg.
3. Operation Panel: Általában alapvető összetevőkből, például gombokból vagy gombokból, jelzőfényekből, stb.
4. Signal Interface (IO modul): Az IO interfész, amely kölcsönhatásba lép a külső eszközökkel vagy munkaállomásokkal . A robot "füle és szája" külső jelek fogadására használható (például érzékelő triggerek) vagy jelek küldésére (például a Szállítószalag értesítése az induláshoz) .}}}}}}}
5. Analóg kimeneti interfész: bemeneti és kimeneti portok különböző állapotokhoz és vezérlőparancsokhoz . olyan interfész, amely továbbadhatja a "fok jeleket", például a "több" vagy "kevésbé" . festék mennyiségének ellenőrzése.
6. szervo modul (szervo illesztőprogram): Vezetési teljesítményt biztosít a szervo motorok számára, és vezérli őket a Pozíciós parancsok küldéséhez és fogadásához . A robot „izomvezérlője” pontosan szabályozza
7. Hálózati interfész: ① Can Port: Több gép csatlakoztatva van a CAN kommunikáción keresztül, lehetővé téve több robot számára, hogy "csevegjen a csoportokban", és együtt dolgozzon (például egy mozgó áruk és a másik fogadó áruk) Ethernet kábel távoli hibakeresési vagy feltöltési programokhoz .
8. Kommunikációs interfész: Az információcsere megvalósítása a robotok és más eszközök között, általában soros interfészekkel . Az USB -fájl transzferként érthető .
Ⅱ . vezetési rendszer
A vezetési rendszer a robot energiaforrása, amely megegyezik a "kardiovaszkuláris rendszer" . -nak. A vezetési rendszer általában két részből áll, amelyek közül az első a "szívvérellátás", amely a hajtóeszköz; A második az "érrendszeri átvitel", amely a . átviteli mechanizmusra utal
There are generally three driving methods for robots: hydraulic drive, pneumatic drive, and electric drive. As the name suggests, they use liquid or air energy as the power source, or directly use electric energy to drive. Each of these methods has its own advantages and disadvantages, and they are good power sources suitable for robot operation. Our Braun robots are generally driven by electricity Mert környezetbarátabb és kényelmesebb .
A robotok átviteli mechanizmusa általában szervómotorokból és reduktorokból áll, fogaskerekek vagy övek felhasználásával a . sebességváltóhoz.
A Braun robot meghajtószerkezetének példa szerint egy motorból és reduktorból áll, . A motor abszolút szervo motort használ, és a redukernek két típusa van: . A motor és a reduktor általában redukáló tengely vagy hullámgenerátor segítségével csatlakoztatva van.
Ⅲ . észlelési rendszer
Egyszerűen fogalmazva: az észlelési rendszer egy olyan érzékelő rendszer, amely a robotok "észlelési" részét vállalja, ideértve az erő észlelését, a vizuális észlelést, a hőmérséklet -észlelést stb.
Az észlelési rendszer belső érzékelőket és külső érzékelőket tartalmaz .
Belső érzékelők: A robot saját állapotát, például a helyzetet, a sebességet, a gyorsulást, az erőt és az egyéb paramétereket észlelik, hogy visszajelzést adjanak a mozgásvezérléshez .
Pozícióérzékelő: Az ízületi szögeket vagy elmozdulásokat kódolók, fotoelektromos kódolók stb.
Sebesség/gyorsulási érzékelő: Az ízületi mozgássebességet és gyorsulást észleli, segíti a dinamikus vezérlést .
Erő/nyomaték -érzékelő: Méri az objektum megragadásának erejét vagy nyomatékát, beállítja a megragadó erőt, hogy elkerülje az objektum károsodását .
Attitűdérzékelő: A robot teljes testtartását az IMU -n keresztül (inerciális mérőegység) és más érzékelőkön keresztül észleli a stabil működés biztosítása érdekében
Külső érzékelők: A robot helyének és a külső objektumokkal való kapcsolatának ismerete, segítve a környezeti adaptációt és a feladat végrehajtását .
Vizuális érzékelők: Azonosítsa az objektumok alakját, színét és helyzetét kamerákon vagy LIDAR -on keresztül a vizuális útmutatás (például a hegesztés és a rendezés) elérése érdekében. .
Tapintható érzékelő: Az érintkező tárgyak felületi jellemzőit vagy nyomásváltozását észlelik, amelyet a vezérlés megragadására használnak .
Erőérzékelő: A robot és az objektum közötti interakciós erőt méri a túlterhelés vagy a csúszás megakadályozása érdekében .
Közelség -érzékelő: Az objektum távolságát infravörös vagy ultrahangos hullámokon keresztül észlelik az ütközések elkerülése érdekében .
Hallásérzékelő: Hangjeleket fogad a beszédfelismeréshez vagy a környezetfigyeléshez .
Ⅳ . ontológiai rendszer
A robottest egyenértékű az emberi test keretével, amely a "test és vérváz rész" ., beleértve a kéz (vég effektor), a csukló, a kar, a derék és az alap, általában 4-6 a szabadság meghatározására szolgál), amelynek meghatározására szolgál), és a másik 1 vagy 3 meghatározására szolgál), és a másik 1 vagy 3 meghatározására szolgál (az utópont meghatározására). effector .
Ⅴ . végrendszer
This is a component of the robot that directly executes tasks. As the "last link" between the robot and the external environment, it determines the flexibility and efficiency of the robot's operations. It is also called the "end effector". Mainly responsible for executing ultimate tasks, such as arranging robot spraying, welding, or handling tasks, which are determined A robot . robotjának végső berendezéseire ez az oka annak is, hogy a robotok széles körű praktikusságú . A robot végén telepítve vannak a különböző végrehajtási mérkőzések, és a robot különböző képességei vannak .} .
A fentiek az öt alapvető rendszer, amely alkotja az ipari robotokat, akárcsak az "emberek", a parancsnokságért, az erőforrás, az érzékszervi észlelés, a test és a vér, valamint az ujjak, amelyek jól használják az eszközöket ., természetesen nem tűnik különösebben bonyolultnak, de a valóságban a tartalom gazdag és mélyebb .}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}} megismerheti a robotok megismerését, és a valóságban meg kell kezdeni, hogy a tartalom a robotokról megismerkedjen, és a valóságban meg kell szereznie a részt vevő tartalmat. megértés .