Mit nevezünk gyakran integrált meghajtó és vezérlő hardvernek?
Az ipari robotok meghajtóvezérlése magában foglalja a robot meghajtó rendszere és a vezérlőrendszer közötti kapcsolatot, amelyek két független rendszer, amelyek vállalják az energiaátvitel és a mozgásvezérlés alapvető funkcióit. A. Az illesztőprogram integrált hardvere egy olyan megoldásra utal, amely integrálja a meghajtókat és a vezérlőket egyetlen hardverplatformon, amelynek célja az ipari robotok teljesítményének javítása és rugalmasságának javítása.
Fő fizikai hardverét vizuálisan lehet vezetőnek tekinteni, mint egy illesztőprogram -integrált vezérlőszekrény, plusz egy . tanító medál nagyon egyszerűnek tűnik . Valójában van egy főbejárat a . belsejében.
1. vezérlőszekrény
A vezérlőszekrény kicsi teste befogadja a robot vezérlőrendszerét, amely a . robot agyi parancsnoki központja, amely felelős a tápegység, a jelfeldolgozás és a mozgásvezérlés központosított kezeléséért, és a robotrendszer nélkülözhetetlen alkotóeleme .
Az alapfunkció az, hogy az egyes tengelyek mozgását a fővezérlőn, a feldolgozási bemeneti/kimeneti jeleket (például a szervo -meghajtók, az érzékelő adatokat) és az energiakezelő modulokat integráljuk (például 220 V AC tápegység, 380 V tápegység) . integrálják.
Érdemes megemlíteni, hogy a vezérlőszekrény paraméterei eltérőek a különböző márkák, modellek és specifikációk robotjainál .
Ezután nézzük meg annak megjelenését .
Az elektromos vezérlőszekrény eleje:
(1) Teljesítménykapcsoló: Vezérli az eszköz be- és kikapcsoló állapotát .
(2) Állapotjelző lámpa: Az eszköz működési állapotának megjelenítéséhez használják . Például a Braun elektromos vezérlőszekrény eleje működési lámpákkal rendelkezik: A zöld fény a normál működést képviseli, a narancssárga fény a stop -ot, a piros lámpa pedig riasztást jelent.
(3) Vészhelyzeti leállítási kimenet gomb: A vészhelyzeti stop gomb a biztonságos működés alapkomponense . Megpréseléskor azonnal levágja a szervo meghajtót és a motor tápegységét, ami azt jelenti
(4) Teljesítmény -bemeneti interfész: A teljesítmény -bemeneti felület általában a vezérlőszekrény alján vagy oldalán található, és a külső energiaforrások csatlakoztatására szolgál .
(5) A márka adattáblája: Az elektromos vezérlőszekrény adattáblája általában jelzi a robotkar specifikációit, a gyártási dátumot és az egyéb információkat . A Braun elektromos vezérlőszekrény adattáblája egyértelmű A robot személyi igazolványa, és összhangban áll a robottest adattáblájával, így kényelmessé teszi az értékesítés utáni vizsgálatot és a nyomkövetést a . nyomon követéshez
Az elektromos vezérlőszekrény belsejében
(1) Teljesítménymodul: Konvertálja a fő tápegységet (például 220 V) a vezérlőrendszer által megkövetelt DC feszültséggé (például 24 V), hogy biztosítsa a különféle modulok normál működését (például vezérlők, szervo illesztőprogramok, IO modulok stb.
(2) Szervezet modul: Vezetési teljesítményt biztosít a szervo motorok számára, és vezérli őket a Pozíciós parancsok küldéséhez és fogadásához .
(3) IO modul: A Braun IO modulja 32 bemeneti és kimenetet képes vezérelni, felhasználva a külső jelek, például érzékelők és működtetők bemeneti és kimenetének feldolgozására .
A bal oldalon belül
A bal oldalon van egy hűtőventilátor, nagyon hasonlít -e a . számítógépes gazdagéphez. A másik egy szűrő, amelyet elsősorban az áramellátás megtisztítására és az elektromágneses interferencia megakadályozására használnak, vagy az interferencia bevezetése a tápkábelből .
A jobb oldalon belül
A jobb oldalon két tápegység és egy . fék -relé kártyája van. A fék -relé tábla az elektromágneses vezérlés révén eléri a motor gyors fékezését, közösen biztosítva az ipari robotok biztonságát és megbízhatóságát a működés közben, és leáll .
A vezérlőszekrény mögött:
(1) IO interfész és biztonsági mentés IO interfész:
Az IO interfészeket a jel összekapcsolására használják olyan külső eszközökkel, mint például a PLC -k, érzékelők, relék, mágnesszelepek stb. Bővítés .
(2) Külső soros port: A cél az, hogy kapcsolatba lépjen más robotokkal, elérje az adatcserét és az együttműködési vezérlést .
(3) Ethernet port: A külső Ethernet eszközök csatlakoztatására használják .
(4) A medál felületének oktatója: Az oktatási medál felületet használják az oktatási medál csatlakoztatására és az ember-számítógép interakciós funkcióinak elérésére, beleértve a kézi/automatikus működést, a pályát, a programozást és az állapotkijelzést .
(5) Kódoló vonal elektromos vezeték interfész: A robottest abszolút kódolójának csatlakoztatására szolgál, a pozíciókadatok továbbításához a mozgás pontosságának biztosítása érdekében . Az elektromos vonal interfész csatlakozik a szervo motoros elektromos vezetékhez, hogy a robotot mozgások végrehajtására hajtsák meg. .
2. A medál oktatója
A robot csupasz gépe három részből áll: a robot test, a vezérlőszekrény és a . tanító medál. A tanító medál emberi nyelvi utasításokat küld a vezérlőszekrénynek, amely ezután megkapja és lefordítja a jeleket a robottestre, mielőtt egy . feladatot elvégezne, mielőtt elvégezné a. feladatot
A tanító medál, amelyet játékvezérlőnek lehet megérteni, fontos ellenőrző és ember-számítógép interakciós eszköz az ipari robotok számára . Ez általában egy kézi eszköz, amelyet a robotprogramozás, az adattárolás, a művelet, a paraméterkonfiguráció és az állapotfigyelés megvalósításához használnak .}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}
A medál tanítása, bal hátsó
Ha van egy USB interfész, amelyet elsősorban az adatátvitelhez használnak, programozza a biztonsági mentési és frissítési műveleteket .
Jobb hátsó engedélyezési gomb
A robot mozgási állapotát vezérlő kulcsfontosságú biztonsági eszköznek kézi üzemmódban nyomja meg az Engedélyezés gombot a motorfék felszabadításához, lehetővé téve a robot számára, hogy a . engedélyező gombok mozgatják a különböző kapcsolók márkáinak engedélyező gombjait is. . Két pozíciós kapcsoló vagy nyomás, vagy nyomja meg, hogy a Kapcsoló, vagy nyomja meg a. nyomást. Fék és bezárja a . robotot. Az engedélyezési gomb vezérli, hogy a robot működtethető állapotban van -e sebességváltó -váltás révén, biztosítva a kezelő biztonságát .
A medál tanítási eleje
A fenti kulcs átválthatja a robot működési állapotát, amelynek általában három állapota van: automatikus állapot, kézi állapot és stop állapot . Robotok különböző államokban különböző műveleteket hajthatnak végre, és általában eltérő márkákkal és műveletekkel rendelkeznek .
A mellette lévő piros gomb a . vészhelyzeti stop gomb néha rohan, és véletlenül hibázhatunk . ebben az időben, mindaddig, amíg kinyitjuk a vészleállító gombot, a robot tengelyei bezárhatók a . veszélyek megakadályozására.
Mellett a finomhangoló gomb, amely finoman hangolhatja a . robot koordinátáit
Fonógép
A bal oldalon a funkciógombok, beleértve a Start gombot, a Stop gombot, a világkoordinátát és az ízületi koordináta váltást, a robotok által általánosan használt gomb, a visszaállítás gomb (a robot visszaállításához a készenléti pontra), valamint a tengely gyorsulás és a lassulás gomb .
Az alábbi jelkötő gyorsgomb felhasználható a . funkciók gyors meghatározására
A jobb oldalon található a tengelygomb, amely képes vezérelni a . robot különböző tengelyeinek irányát és testtartását, a hat tengely robotunk a j 1- j6 -ot fog használni, míg a J7 és J8 segít nekünk a további tengelyek vezérlésében .
Annak a ténynek köszönhetően, hogy maga a robot csupasz gépe magában foglalja a testet, a vezérlőszekrényt és az oktató medálot, amelyek három független résznek tűnik, összekapcsolni kell őket, ami a . robot telepítésének első lépése.
Írja le, és nézze meg, hogyan van telepítve a robot .
1. lépés: Csatlakoztassa az alapot a robot alján
Határozza meg az alappozíciót a rajz szerint, rögzítse a földre, és ellenőrizze, hogy a . szintjén szerelje be a tartóoszlopokat vagy az alaplemezeket, tartsa be a telepítési lyukakat, és tisztítsa meg az alap felületét .}
2. lépés: Csatlakoztassa a túlterhelési kapcsolatot a robot és a vezérlőszekrény . kapcsolatának befejezéséhez
A robottest alatt van egy hidegprésű tűvédő burkolat, amelyet a huzal telepítése előtt kinyitni kell, majd a nagy teherbírású csatlakozó huzalt a . robottesthez kell csatlakoztatni
3. lépés: Csatlakoztassa a tanító medálot és a vezérlőszekrényt a tanító medál csatlakozási vezetéken keresztül .
4. lépés: Az áramütés megakadályozása érdekében csatlakoztassa a vezérlőszekrény semleges, élő és őrölt vezetékeit a megfelelő . áramkörökhöz.
A robot kerete befejeződött, majd a program szerint visszaállítják a robot minden tengelyének nulla pontos skála vonalának ellenőrzésére, biztosítva, hogy a robotadatok normál legyenek . A következő lépés a robot programozásának módja a kívánt munkaprogram szerint .}}}}}}}}