Az ipari robot felszerelve van egy . szívócsésze lámpatestjével a szívópoharak kezelésének befejezéséhez, a robotnak be kell állítania, mikor kell szopni, és mikor kell elhelyezni a munkadarabokat, amely magában foglalja a. jelkibocsátást.
Az ipari robotok agya, más néven vezérlőrendszer, valós idejű megfigyelést, irányítást és visszajelzést ér el a robotok különböző jelek sorozatán keresztül .
A jelek nagyjából két kategóriába sorolhatók: az egyik digitális jelek, amelyeket fekete vagy fehérek jellemeznek, a {{0}} és az 1 két állapota, például a fénykapcsolók (=1, off =0), a számítógépes billentyűzet Keys -ben (Press=1, {} {} {} {}} {}}}), a számítógépes billentyűzet -billentyűzet (présel). A szívó csésze szívószívás vagy kisülés ellenőrzése, két opcióval . Egy másik típus analóg jel . Ez egy folyamatosan változó jel, végtelen lehetséges értékekkel, például hőmérő (25 . 3 fok /25.4 fok ...) és a hegesztõkötés (0% ~ 100% -os arbitrbális érték), amely a hegesztõdésre vonatkozik) A robot alkalmazásokban.
A jel áthalad a robot belső és külső vezérlésén, és a kommunikációs hídot képezi a robot belső vezérlője és a külső eszközök között .
A jel bonyolultnak hangzik, de végső célunk az, hogy a robotnak a robotok programozási folyamatában a robotok szükség szerint mozogjunk, a jelfeldolgozás bemeneti és kimenete kérdése, ahol a kókusz hámozódik, és a selyem rajzolódik .
jel kimenet
A jel kimenete az ipari robotvezérlők által a külső eszközökhöz küldött jelekre utal, amelyek a robot állapotának jelzésére vagy a specifikus műveletek végrehajtására szolgálnak . Ezeket a jeleket általában a robotvezérlők generálják a program logikája és a külső eszközök kimenete alapján I/O táblákon keresztül .}}}}}}}}}}}}}}}
Csak adj egy példát a megértéshez
A szívó kupa akciószállítás logikai folyamata:
1. A robot a kijelölt helyre költözik . (nyilvántartási pontok az oktatási medálon keresztül)
Indítsa el a szívócsészét a . megnyitásához (a robot jel kimenetet, kommunikációt küld)
Várakozás a szívócsésze megerősítő jelére .
A szívó csésze tartja a . anyagot
A robot a következő . pozícióba mozog (rekord pontok a medál oktatóján keresztül)
Indítsa el a szívócsészét a . bezárásához (a robot jel kimenetet küld, leválasztva)
Várakozás a szívócsésze megerősítő jelére .
Robotok Place Anyagok .
Az ipari robotok programozási programjában a robotok jelkibocsátása tovább osztja a . . sokféle típusra, amely a Borunte robotot példaként tekinti, a felhasználók kényelme érdekében a jel kimenetet osztályozzuk:
Signal kimenet - Y jel (alapkimenet)
Az Y jel az alapvető jel típusa, amelyet a robotok külső eszközökhöz adnak ki . A tanítási medál művelet menüjén keresztül beállíthatók, és a felhasználók választhatják, hogy késlelteti -e a . kimenetet, amikor a robot eléri az adagolási pontot, az Y jelölési jelet a szufikációs jelzésen keresztül képes -e az y jelzésen keresztül. A késleltetési idő beállítható .
például:
A robot az Y1 (ON) → Kimenetek → kimenetekhez → A szívócsésze bekapcsolja a kartondoboz . adszorbeálását
A tálca elhelyezése után az Y1 kimenetel (leválasztva), és engedje el a kartondobozt, amikor a szívócsésze ki van kapcsolva .
Késleltetés beállítása: Az adszorpció során 0 . 5 másodperc késleltetést lehet beállítani (a mozgás előtt biztosítsa a stabil adszorpciót).
Jelkibocsátás - Doard kimenet (több jel szinkron vezérlő)
Board output refers to the output of multiple signals by pointers, typically used to simultaneously control multiple external devices. For example, Y fifteen segments and Y sixteen channels can be output simultaneously. The board output can choose between IO board or M-board, where IO board is physical and M-board is virtual. The default ID for board output is 0. Ha bővítő táblát használ, akkor a megfelelő azonosítóját ki kell választani .
A bélyegzési gyártósor több állomás -együttműködést igényel, és a robotnak egyszerre be kell indítania mind a bélyegzőgépet, mind az etetőgépet .
Alkalmazás: Használja a Board Output (IO Board) -t a:
Y15 (be) → indítsa el a bélyegzőgépet .
Y16 (tong) → Az adagoló új anyagokat nyom be .
Bővítőanyag: Ha a gyártósoron több IO tábla van, akkor meg kell határozni egy azonosítóját a . vezérlési terület megkülönböztetésére.
Jelek kimenete - Középváltozó
A köztes változó (M) egy virtuális jel, amelyet a főprogram és a . szubrutinok közötti jelcserehez használnak detektálás .
Lépésről lépésre az összeszerelő vonal folyamatvezérlése
Forgatókönyv: A főprogram vezérli az összeszerelési folyamatot, és az alprogram végrehajtja a . csavar meghúzási műveletet
Alkalmazás: A főprogram befejezi az alkatrész pozicionálását → M10 kimenetek (PASS) → Kiválasztja a szubrutint a csavarozás elindításához .
A szubrutin felismeri az M10 jelet és végrehajtja azt . befejezés után, visszaállítja az M10 -et (leválasztva) .
Jelkibocsátás - Y idő kimenet (be- és ki van időzítve)
Az Y idő kimenet az Y jel kimenetének első bekapcsolására utal, amikor a program eléri ezt a sort, majd automatikusan leválasztja azt a . beállított idő szerint, miközben a leválasztást várja, a program továbbra is végrehajtja a következő . műveletet, például az y jel beállítható, hogy két másodperc után automatikusan leválasztja a leválasztást.
Spray Robot Control Spray szelep forgatókönyve: A robot rögzített időtartamot permetez a munkadarabon .
Haladjon a permetezési helyzetbe → Y2 idő kimenete (folytonos 3 másodpercig) → A permetező szelep 3 másodpercig nyílik meg, majd automatikusan bezárja a .
A program továbbra is végrehajtja: permetezés közben a robot elkezdett költözni a következő. munkaállomásra
Jelek kimenete - Y intervallum kimenet (periódusos művelet)
Az Y -intervallum kimenete az y jel kiadására utal a beállított művelet idő szerint, miután a program bizonyos számú . futtatást futtatott, például a robot ötször futtatása után egy jelet kiállíthat egy bizonyos terület tisztításához . Az Y intervallum kimenete három állapotra állítható: be, ki, vagy folyamatos kimenet .}}}}}}}}}}}}}}}
Jelek kimenete - M (virtuális jelszám) intervallum kimenete
Az m intervallum kimenete hasonló az y intervallum kimenetéhez, de m . közbenső változót használ. Három állapotban is kimenetre állítható: be, ki vagy folyamatosan, és a számot egy. számlálón keresztül lehet menteni.
ESET: Minőségi ellenőrzés és hibás termékek rendezése
Forgatókönyv: 5 hibás termék észlelése után indítsa el a riasztási lámpát (a hardver közvetlen vezérlése nélkül) .
Alkalmazás: Állítsa be az intervallum kimenetet M20 (szám =5, output=be)
Counter tárolás: A hibás termékek jelenlegi száma továbbra is emlékezni lehet még az áramellátás után is .
Jelkibocsátás - EUY (európai szabvány nagy pontosságú vezérlés)
Az EUY jelnek hasonló funkciói vannak, mint az Y jel, de ez egy európai standard jel, amelyet elsősorban az iparágakban használnak, például a fröccsöntés és a sajtolvadás . Az EUY jelek több jelhez köthetők, például a kapcsolható jelekhez és a felső és az alsó jelekhez .}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}.
Ezek a jelkibocsátási típusok gazdag vezérlési módszereket biztosítanak a Borunte robot programozásához, lehetővé téve a felhasználók számára, hogy a megfelelő jel típusát a konkrét munkakövetelmények szerint válasszák ki, ezáltal rugalmasabb és hatékonyabb automatizálás -vezérlést elérve .
BEMENET
A jelbemenet a külső eszközről vagy rendszerről küldött jelre utal egy ipari robotvezérlőre, amelynek értesítésére szolgál a robotról vagy a külső környezetben bekövetkező változásokról, és általában arra használják, hogy várja az utasításokat .
Ez lehetővé teszi a robotok számára, hogy viselkedésüket a külső körülmények változásai alapján módosítsák, ezáltal rugalmasabb és automatizált műveleteket érnek el .
A jelbemenetet általában külső érzékelők továbbítják a robotnak a külső utasítások várakozásához . Például, amikor az érzékelő egy objektumot észlel, a bemeneti jel érvényes lesz, és a program végrehajtásának következő lépését indítja el a . Ezen felül, a Jel Intézetét is felhasználhatja, hogy a Robot továbbadhat -e a Robot futtatásához, például folytathatja a futtatást, például, ha egy külső eszköz egy "Can -t küld, és a Robot a Robot -t is felhasználható, hogy a robot tovább folytassa -e, mint például Program .
A Borunte robot tényleges használatakor be kell írni a tanító medál "várakozó felületéről", hogy megtalálja a jelbemenetet - x jel .
A felhasználók dönthetnek úgy, hogy beadják az X jelet, és beállíthatják a jel típusát, például az ON, OFF, Rising Edge vagy a Filing Edge . be/ki. A külső jel be-/kikapcsolási változását jelzi, míg az emelkedő és az esési szélek a gombnyomás vagy a.... jelölését jelzik, míg a Hulling Edge jelekhez általában a Hullási Edge jelekhez használják, miközben a Hulling Edge jeleket általában a Hulling Edge jelekhez használják, míg a Hulling Edge jeleket általában bezárják. jelek .
Például, egy bélyegző automatizálási gyártósorban a robotok a biztonsági ajtók jeleit várják, miközben a . bélyegzőgép melletti betöltési és kirakodási műveleteket végzik, amikor a kezelő kinyitja a biztonsági ajtót, a robotnak azonnal abba kell hagynia a mozgást, hogy megakadályozzák a sérülést .
Vezérlő logika: A biztonsági ajtó mágneses kapcsolóval van felszerelve (általában zárt típusú), és a jelet leválasztják, amikor az ajtót kinyitják (egy leeső széle kiváltja) .
A robotnak fel kell észlelnie ezt a jelet, és szüneteltetnie kell a programot, amíg az ajtó bezárul (a jel folytatódik) .
Bonyolultnak hangzik, de valójában megértheti azt több művelettel ., hogy a szöveges ismereteket elméleti ismeretekké alakítsa, továbbra is a gyakorlatba kell állítania: . A jel bemenete és kimenete valóban alapvető programozási utasítások . Ha bármilyen ismerete van az ipari robotokról, amelyek láthatják, hogy kérjék, kérjük, hogy kommunikáljunk, ha a kommentárban}, ha olyan ismeretekkel rendelkeznek, amelyekkel szeretnéd, ha láthatják, hogy kérjük, hogy kommunikáljunk nekem, ha a kommentárban}