Ismeri a 6 alapvető gyakorlati utasítást?

Az ipari robotok nagyszerű segítők a modern termelési iparban . A gyárakban hatalmuk lassan behatolt a magba, az alacsony kategóriájú gyártástól az anyagkezeléshez, a csúcskategóriás autóipari gyártásig, az új energiagyártáshoz, az elektronikus összeszereléshez és más iparágakhoz. Az ipari robotok, a lassan kutatott autókhoz, és azok, amelyek az elmúlt században kutattak, és azok, amelyek az elmúlt században kutattak, és azok, amelyek az elmúlt században kutattak, és azok, amelyek az elmúlt században kutattak A termelési vonalak .
Ipari robot vásárlása, de nem tudta, hogyan kell használni, olyan, mint egy okostelefon, hogy nem tud csatlakozni az internethez, ezért fontos megtanulni az ipari robotok néhány alapvető műveletét .
Ez a cikk az ipari robotok egyik alapvető programozási ismerete - mozgásparancsok .
Az ipari robotok mozgási parancsai az alapvető programozási parancsok, amelyek szabályozzák a mozgási pályáikat . Ezek az utasítások meghatározzák a kulcsfontosságú paramétereket, mint például az elérési út típusa, a célpozíció,
1. szabad út
Az ipari robotok "szabad útja" mozgásparancsnoksága arra a típusú mozgás típusára utal, amely az ízületi interpolációt használja a robot nemlineáris pálya mentén történő áthelyezéséhez egy . célpontra, amely nagyméretű mozgásokhoz (például a kezeléshez és a raklapon), és elkerülheti a mechanikus holtpontokat, a program kiindulási pontjait vagy biztonsági pontjait. Operations .
A szabad út megegyezik az együttes mozgási parancsokkal (MoveJ/MOVJ), amelyeket arra használnak, hogy a robot szerszám középpontját (TCP) utasítsák, hogy az aktuális helyzetről a célpontra a leggyorsabb sebességnél mozogjanak . Az út nem egyenes vonalként van rögzítve, hanem a robot automatikusan kiszámítja a közös szög különbségeket .}}}}}}}}}}}}}}}}}
Mozgási jellemzői között szerepel a ① ellenőrizhetetlen út: A mozgási pálya általában ív, még akkor is, ha a tanítási pont geometriailag egyenes, a tényleges út továbbra is görbe lehet . robotok autonóm módon megtervezni az ízületi szögek különbségét, és a felhasználók nem képesek az egyes közösségi beállítások szerint, az egyes közösségi beállítások szerint az egyes közösségi beállítások szerint a közösségi dinamikus beállítást nem képesek pontosan ellenőrizni. "Tengelysebesség X út sebesség x sebesség -szorzó" egy rögzített derékszögű koordinátarendszer sebessége helyett .
2. Egyenes testtartás
Ellenőrizze az ipari robotot, hogy lineáris interpolációs módon mozogjon az oktatási helyzetbe, miközben fenntartja az állandó testtartást (i . e . forgó rész) a véghatás (szerszám) . Ez azt jelenti, hogy a mozgás során a négyes és a robot tengelye, és a robot tengelye, és a robot tengelye, és a robot tengelye, és a robot tengelye, és a robot tengelye, és általában a robot, míg a robot tengelye, és a robot tengelye, és általában a robot tengelye, és a robot tengelye. tengelyek) nem vesznek részt forgási változásokon, biztosítva, hogy az eszköz rögzített irányt tartson fenn a . egyenes útvonalon. Ez különösen fontos azokban az alkalmazásokban, amelyek nagy pontosságú útvezérlést igényelnek, például hegesztést, kezelést vagy precíziós összeszerelést .
A robot eszköz (TCP) középpontja egyenes utat képez a kiindulási ponttól (az előző utasítás végpontja) a célpontig (az oktatási helyzet) . A mozgás egy derékszögű koordinátarendszeren (nem pedig a közös térben) alapul, hogy biztosítsák az elérési út pontosságát .}}}}}}}}}}}}}}}}}}}
Mozgási utasítások ipari robotokhoz: Posture Straight (adatkeresési utasítások)
3. A testtartás görbe
A robot mozgása során a vég effektor (eszköz) testtartása folyamatosan változik egy adott mintázat szerint, miközben egy ívelt . ívelt pályán mozog a közönség ívelt mozgásától való különbség, hogy a közönséges ívelt mozgás csak a robot végét mozgatja egy kör alakú ív út mentén, de a szerszámposta (például a hegesztési fegyver szöge) rögzítve van.}}
A testtartásgörbe megköveteli a robot négy, öt és hat tengelyének (csuklócsuklók) szinkron interpolációját annak biztosítása érdekében, hogy az eszköz fenntartja a dinamikus testtartás beállítását a . görbe útján
Például egy autó kipufogócső hegesztésekor ez egy komplex görbe a 3D -s térben, és a hegesztőpisztolynak a cső középvonalán (görbe útja) mentén kell mozognia a . hegesztés közben.
4. kerek testtartás
Az utasítások, amelyeket kifejezetten a . körkörös mozgás elérésére terveztek, milyen körülmények között használják ezt az utasítást? Például egy gyűrűs horony megmunkálása egy alumínium ötvözet kerékagy középpontjában . Ez általában két módszerre osztható: hárompontos kör rajz módszer és középső kör rajz módszer .
Hárompontos kör rajz módszer: Válasszon három pontot a kerületen (kiindulási pont, középső pont és végpont), és a robot automatikusan teljes körpályát generál az ív interpolációján keresztül . Ez a módszer egyszerű és intuitív., ha három pontot vesz egy körre, egy kör meghatározható, hogy meghatározzák annak központját, és a sugarat, és a síkot meghatározhatjuk, és meg kell határozni annak szükségességét, hogy a középpontját és a sugarat a középpontba helyezzék, és a síkot meg kell határozni, és a síkot meg kell határozni, és a síkot meg kell határozni, és a síkot meg kell határozni, és a síkot meg kell határozni. Szakadások .
Körrajz -rajz módszer: Meg kell tanítani a kiindulási pontot, a középpontot és a sugárparamétereket, és a robot egy teljes kört generál a . kör középpontja alapján. A robot ezen paraméterek . .} . .. paraméterek alapján teljes kört húz.
5. relatív ízületek
A mozgást ízületi interpoláción keresztül hajtják végre, a robot korábbi helyzetéhez viszonyítva, és akkor ér véget, amikor a helyzet elérte .
A relatív ízületi mozgás egy mozgási módszer, amely az ízületi koordinátarendszeren alapul, amely közvetlenül vezérli a robot különféle ízületi tengelyeit .. Jellemzője az, hogy a robot egyidejűleg felgyorsul és lassul az egyes ízületi tengelyeken, a célpontba mozog a tanítási sebességnél, és végül megáll, és végül megállítja a.}}}} az ezen típusú mozgást, de a mozgást nem a mozgást végzi, és a mozgás nem -a mozgást végzi, és végül megállítja a mozgást. egyedi .
Felhívjuk azonban figyelmét, hogy a robot útja a kiindulási ponttól a végpontig nem egyenes vonal, hanem egy görbe, amely az egyes ízületi tengelyek mozgási pályájából áll, . Ezért az ilyen típusú mozgás megfelelőbb olyan helyzetekben, ahol az út pontosságára nincs szükség .}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}
A relatív ízületi mozgás alkalmas nagyszabású mozgásokhoz, például kezelhetőséghez, válogatáshoz, raklapizáláshoz és egyéb feladatokhoz ., mivel mozgásútja nem halad át a mechanikus holtpontokon, széles körben használják az ipari termelésben .
6. relatív testtartás egyenes vonal
Egy olyan parancs, amely lineáris interpolációs módon mozog, azzal jellemezve, hogy a robot lineáris útvonalon mozog az aktuális helyzetéből (kiindulási pont) a célhelyzethez (végpont), és a mozgás során a robot eszköz középpontjának (TCP) útja mindig egyenes vonalban marad, . Ez a típusú mozgás alkalmas olyan alkalmazásokhoz, amelyek magas út -ellenőrzést igényelnek, például hegesztést, stb.
A lineáris interpolációval történő mozgatás egyik módjaként fenntartja az aktuális testtartást, és egyenes vonalban járjon az előző . pozícióhoz viszonyítva, miután elérte a . végét a Művelet menü beírása után, válassza a "Relatív"+"Posture Line" gombot, majd kattintson az "Enter végpont" ikonra, hogy beírja a koordináta beállításait.}}}}}}}}}
A fent bemutatott hat robotmozgási parancs nem tűnik egyszerűnek, ám ezek már a legalapvetőbb mozgási parancsok a robotok számára . Úgy gondolom, hogy jelentőségük nem kevesebb, mint az angol szavak gyökereiben a . szó, amely megtanulhatja őket, nagymértékben javíthatja a robot működési szintjét .}}}}}}}}}