Hat általános koordinátarendszer létezik az ipari robotokhoz: alapkoordináta, DH, ízületek, világ, munkapad, eszközök
Az ipari robotok különféle alkalmazásokban használhatók automatizált műveletekben, például hegesztés, permetezés, polírozás,Belépés és kirakodás, valamint rendezés.} Mindaddig, amíg megfelelő megoldás áll rendelkezésre, különféle alkalmazások megvalósulhatnak . Ezek mind a robotok általi koordinátarendszerek rugalmas használatára támaszkodnak, és az ipari robot koordinátarendszerek fontossága és a hozzáállás ellenőrzésének biztosítása és a hozzáállás ellenőrzése, és sok más, és sokszorosító alkalmazást és a hozzáállás -ellenőrzést biztosítja, és sokszorosító, és sokszorosító, az adaptikus alkalmazásokhoz, az Attitűd -ellenőrzéshez, a robotok egyszerűsítéséhez, a programozás egyszerűsítésében, valamint Aspektusok .
A koordinátarendszer olyan, mint egy robotművelet iránytűje, amelyet a robot helyzetének és testtartásának megerősítésére vagy más munkadarabokra történő referenciaértékek létrehozására használnak . A robotikában többféle koordinátarendszert használnak, beleértve az alapkoordinátarendszert, a DH koordinátarendszert, a közös koordinátarendszert, a világkoordináta rendszert, a munkaerő -koordinátarendszert és az eszköz koordinátarendszerét {{1}
1. alapkoordinátarendszer
Az alapkoordinátarendszer a robot rögzítő alapjának referencia -koordinátarendszere, általában a robot rögzítési felületének kereszteződési pontjával, és az első forgási tengely . A .} .} .}.. {2. {2. koordináta rendszerének leírására szolgáló {. alapvető alapja. Az alapkoordinátarendszer eredete általában a robot rögzítő felületének és az első forgási tengelynek a metszéspontjában helyezkedik el, az x tengely előrehaladásával, az y tengely balra mozog, és a z-tengely felfelé mozog, a . jobb oldali szabályt követve
Az alapkoordinátarendszer fő funkciója, hogy stabil referenciapontot biztosítson a robothoz, lehetővé téve a pontos mozgásvezérlést . még a közös forgás és a torziós szögváltozások esetén is, az alapkoordináta rendszer biztosíthatja a robotmozgás pontosságát és következetességét a komplex ipari alkalmazásokhoz, a BAMCH -t, a BAMCH -hez, a BAMCH -hez, a BHACCH -hez, a BHACCH -hez, a BHACCH -hez, mint a különféle koordináta rendszerekhez, hogy a BACH koordinátákhoz.}}}}}}}}} koordináta -kiszolgálást kell létrehozni. Rendszerek, lehetővé téve a robotok számára, hogy rugalmasan válthassanak a különböző koordinátarendszerek között, ezáltal javítva a termelési hatékonyságot és a megmunkálási pontosságot .
2. DH koordinátarendszer
A teljes név azDenavit Hartenberg koordinátarendszer, amely egy matematikai modell, amelyet a . robotkapcsolatok közötti geometriai kapcsolatok leírására használnak, széles körben használják olyan területeken
A DH koordinátarendszer leírja a robot szomszédos linkjei közötti térbeli összefüggést négy paraméteren keresztül: Link hossza, a link eltolási szög alfa -alfa, a forgási szög a theta és a link szög béta . Ezek a paraméterek meghatározzák a koordinátarendszertől a koordinátarendszerről szóló átalakulási rendszert, amely az egyes koordinátarendszerről egy koordinátarendszerre, jellemzően a forgást és a transzlációs műveleteket tartalmazza, és a forgást és a transzlációs műveleteket tartalmazza. Koordináta-átalakulást ér el két összekötő rudon a homogén koordináta-transzformáció révén, . Egy többkapcsoló sorozatú rendszerben a homogén koordináta-transzformáció többszörös felhasználása megteremtheti a fej és a végkoordinátarendszerek közötti kapcsolatot, és minden tengely mindig forog a tengely koordinátarendszer z-tengelye körül
A DH paraméter módszer létrehoz egy koordinátarendszert az egyes csatlakozó rudakon, és homogén transzformációs mátrixot (4x4 mátrix) használ a szomszédos koordinátarendszerek közötti transzformációs kapcsolat leírására . Egy többkapcsolati rendszerben, a teljes rendszer {5 {5-os {5-os {5-os {5-os {off koordináta-rendszerének kapcsolatát a Kinematikus modell leírásával leírva, a Kinematikus modell leírására, hogy leírja a Kinematikus modellt, hogy leírja a Kinematikus modellt, hogy leírja a Kinematikus modellt, hogy leírja a Kinematikus modellt, hogy leírja a kinematikus modellt.
A DH paraméter módszer:
Címkézze meg az egyes csatlakozó rudakat (hozzon létre egy koordinátarendszert) .
Mutassa be a szomszédos kapcsolatok közötti kapcsolatot négy paraméter segítségével .
Számítsa ki a végső pozíciót és irányt az első csatlakozó rúdtól az utolsó csatlakozó rúdig .
3. Közös koordinátarendszer
A közös koordinátarendszer egy referencia -koordinátarendszer, amely a robot egyes ízületeinek tengelyein alapul, és a . robot minden egyes ízületének mozgási állapotának leírására szolgál. Mindegyik ízületnek van egy megfelelő koordinátarendszere, amelyet a . . {2 {2 {2 {a közös pontjának {{2 {irányának irányának {irányának irányának rögzítésére használnak, és az egyes koordinátarendszer eredetét a {2 {az abszolút Angley angtente -hez tükrözik. {2 {
Az ízületi koordinátarendszer szögeinek szabályozásával a robot minden tengelyének független mozgását el lehet érni . Például, a robot egyik tengelyét vezérelhetjük az A pontról a B pontra való áttéréshez, és a C pontról a D pontra való áttéréshez .}}.}.}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}})
Csak hozzáfűzve, a közös koordinátarendszer eredete a . motor kódolójának értékéhez kapcsolódik. A rendszer rögzíti az állapot kódoló értékét, és ebben az állapotban az ízületi koordináta értékek mind 0. A robot Absolute érték encoder motort használják, amelyet az akkumulátorral az akkumulátorral kell működtetni A motor értéke a memóriából annak biztosítása érdekében, hogy az eredet ne veszjen el .
4. Világkoordinátarendszer
A világkoordinátarendszer iránya összhangban áll a robot alapkoordinátarendszer irányával, ami azt jelenti, hogy a világkoordinátarendszer és a robot bázis koordinátarendszer X, Y és Z tengelyének irányai azonosak a . A koordinátarendszer adatainak XYZ -jének meghatározása az egyes tengelyek paramétereinek hozzáadásával, és meghatározzuk a robot helyét, és meghatározzuk a robot helyét. Space .
X tengely: x1eec + l34b + l56y
Tengely: Y1EEC Z-tengely: Z+L 23+ L34A UVW . A három adatot az Euler szögek képviselik, és a forgási irány RX, RZ .
RX: A forgási szög az x tengely körül . körül
RY: A forgási szög az y-tengely körül .
RZ: A forgási szög a z-tengely körül .
5. Workbench koordinátarendszer
Egy bizonyos munkaplatform manuálisan beállított világkoordinátarendszere . Ha a robot működési síkja nem párhuzamos az alapkoordinátarendszerrel, a hibakeresés megkönnyítése érdekében a munkapad koordinátarendszerét a munkapad két szélével állapítják meg.
Miért van szükségünk egy Workbench koordinátarendszerre?
① Kényelmes hibakeresés: Ha a robot működési síkja nem párhuzamos az alapkoordinátarendszerrel, az alapkoordinátarendszer közvetlenül használja a hibakeresési folyamatot .
② Egyszerűsített művelet: A Workbench koordinátarendszer a robot referenciapontját az alapkoordinátarendszerről a Workbench koordinátarendszer eredetére mozgatja, így a műveletet intuitívabbá teszi .
A létrehozás után a robot referenciapontja az alapkoordinátarendszerről a munkapad -koordinátarendszer eredetére mozog, és a koordinátarendszer iránya összhangban van a . alapkoordinátával: A munkapad, a PO, PX és PY pontok pontjainak a szekvenciájához válassza az alapkoordinátát, és erősítse meg a módosításokat, és megerősítse a módosításokat, és megerősítse a módosításokat, és megerősítse a módosításokat. A z-tengely iránya következetes . A robot PO-ra való áttérése után a munkabench koordinátarendszerre vált, a 0. XYZ értékeivel
PO: A Workbench koordinátarendszer eredete .
PX: pont az x tengely irányában .
PY: pont az y tengely irányában .
A módosítás megerősítése: Kattintson az OK gombra a munkabench koordináta rendszer módosításához és létrehozásához .
6. szerszámkoordinátarendszer
Az ipari robotok szerszámkoordinátarendszere egy olyan koordinátarendszer, amely leírja a robot végső effektorjainak helyzetét és orientációját, például a szívópoharak, a megfogók, a hegesztőpisztolyok stb. Alkalmas olyan forgatókönyvekhez, amelyekhez a szerszámposta gyakori beállítását igényli .
A TCP általában a szerszám hegyének vagy vége karimáján helyezkedik el, és a kettő átváltható a . kalibráláson keresztül.
Általában a végső TCP hozzáállás -transzformációs referenciája a robot karimájának középpontjában van, az U tengely az x tengely körül forog, az V tengely az y tengely körül forog, és a W tengely forog a z tengely körül .
Amikor a lámpatestet a végére telepítik, a szerszám referenciapontját a karima koordinátarendszerről a . végső effektorra kell átalakítani. Pozíció .
6- pont kalibrációs módszer
Lépés: Válasszon egy rögzített referenciapontot . Rekord 6 adatkészletet, ha kapcsolatba lép a referenciapont különböző pozíciókban a lámpatest végén . Számítsa ki a referenciapont helyzetét és irányát a rögzített koordinátarendszerhez viszonyítva, a rögzített adatok alapján.
Eredmény: A kalibrálás után a szerszámkoordinátarendszer referenciapontja már nem a karima koordinátarendszer, hanem a . lámpatest végének helyzete
A robotok koordinátarendszereinek alkalmazása elengedhetetlen a testtartás és a . helyzet meghatározásában, ezek a koordinátarendszerek fontos szerepet játszanak a különböző alkalmazási forgatókönyvekben, segítve a pontos mozgásvezérlés és a feladat végrehajtásának elérését . Milyen koordinátarendszert használnak leggyakrabban?