Az ipari robotok csak akkor tudnak megbirkózni a különféle munkafolyamatokkal, ha azokat programozják, például permetezés, hegesztés és raklapok . Mindezek nem érhetők el programozás nélkül.
A programozásról tudnia kell az ipari robotok koordinátarendszerét . Az ipari robotok a koordinátákra támaszkodnak, hogy megkeressük a kívánt. pozíciót a robot végtengelyére, és amikor A -tól B -től járnak, koordinátát kell adnunk .}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}} koordinátára kell adnunk.
A koordináták meglehetősen bonyolultak, főleg azért, mert túl sok típus létezik .
Az ipari robotok általánosan használt koordinátarendszerek tartalmazzák az alapkoordinátarendszert, a világkoordinátarendszert, az eszköz koordinátarendszerét, a munkadarab koordinátarendszert, a felhasználói koordinátarendszert, a közös koordinátarendszert stb.
Az alapkoordinátarendszer és a világkoordinátarendszer rögzített koordinátarendszerek, a szerszámkoordinátarendszer és a munkadarab koordinátarendszer mozgatható koordinátarendszerek, és a közös koordinátarendszer és a karima koordinátarendszer használható a közös mozgás és a szerszámposta leírására .
A különböző koordinátarendszerek megválasztása a konkrét feladatkövetelményektől függ; Például a hegesztéshez eszköz koordinátarendszerre van szükség, az összeszereléshez munkadarab-koordinátarendszerre van szükség, és a multi-robot együttműködés a . geodéziai koordinátarendszerre támaszkodik.
Maga a robot koordinátarendszere nagyon összetett, és ez a cikk elsősorban a Braun robot leggyakrabban használt koordinátáit tárgyalja: Világkoordináták és közös koordináták .
Ennek a braun robotnak a tanító medálja, ahol a W/J gomb gyorsan segíthet a világkoordináták és a közös koordináták közötti váltásban a . között
Világkoordináta rendszer
A világkoordinátarendszer, más néven geodéziai koordinátarendszer, egy koordinátarendszer, amely többnyire összhangban áll a . alapkoordinátákkal. Ez egy szabványos derékszögű koordináta rendszer, amely az űrben rögzített, általában a robot vagy a munkaállomás rögzített helyzetével, a robot lábánál vagy a munkaállomáson történő leírására, az abszolút pozíció leírására használható. Háromdimenziós tér .
Az alapkoordinátarendszer egy robot alapon rögzített koordinátarendszer, és referenciaként szolgál a robot mozgásának . mozgásához
Az összes többi koordinátarendszer (például az alapkoordinátarendszer, a munkadarab koordinátarendszer, az eszköz koordinátarendszer stb.
A világkoordinátarendszert általában az X, Y és Z tengelyek képviselik, és az értékeket úgy kapjuk meg, hogy hozzáadjuk a robot egyes ízületeinek összekapcsolási paramétereit (a mechanikai szerkezet geometriai paramétereit), amely jelzi, hogy a robot melyik pontján található a . helyen található.
Természetesen az elméletek meglehetősen bonyolultak . Gyakorlati művelet során csak engedélyeznünk kell a világkoordináta rendszer módját az oktatási medálban, el kell kezdenünk a robot A pontjától, a robot működtetéséhez, hogy a kívánt B pontba léphessenek, és jelöljék meg, és a robot a kívánt irányba mozoghat .}}}}}}}
Közös koordináta rendszer
A közös koordinátarendszer egy robot illesztéseiben beállított koordinátarendszer, ahol minden ízület egy független koordinátarendszernek felel meg, és mozgását forgási tengelyek írják le (x, y, z) . A közös koordinátarendszer ..... koordinátarendszer eredetén alapul. .. Az állam mintájának kódoló értéke, és ebben az állapotban a közös koordináta értékek mind 0.
Elvesz -e az eredet az áramkimaradás után? A válasz nem . Például, a Braun Robot abszolút érték kódoló motort használ, amelyet egy akkumulátorral hajtanak végre
A közös koordinátarendszer használatának előnye, hogy amikor a robot testtartását (például az akadályok megkerülése vagy a végszög finomítása), akkor közvetlenül szabályozhatjuk az egyes ízületek szögeit (például a J1 forgó 30 fokot, a J2 felemelés), ahelyett, hogy meghatározzuk a célpont XYZ helyzetét, vagy a Complex POST-t, vagy a Complex POST-t, vagy a Complex POST-t használjuk, vagy a Complex POSTUS-t, vagy a Complex beállítása, vagy a Complex beállításához, vagy a Complex beállításához, vagy a Complex beállítása, vagy a COMPLEA helyreállítás .
A robot koordinátarendszere bonyolultnak tűnhet, de lényegében folyamatosan fejlesztették ki és tesztelik, hogy jobban alkalmazkodjanak a . feladathoz. Minden koordinátarendszernek megvannak az előnyei és hátrányai .
Például, ha egy robot komplex testtartás -beállítást igényel (például akadályok megkerülése), akkor a közös koordinátarendszer sokkal kényelmesebb lenne, mivel közvetlenül vezérli a robot ízületi szögeit (J 1- j6), így a testtartás beállításához, az akadályok elkerülésére, oktatásának és más forgatókönyvekhez való beállításához, akkor a világkoordináta, akkor a világkoordináta, akkor a világkoordináta, akkor a világkoordináta, akkor a világkoordináta, akkor a világkoordináta, akkor a világkoordináta, akkor a világkoordináta, akkor a világkoordináta, azaz az effektusok, azaz a végső irányítás, akkor a világkoordináta, akkor a világkoordináta, az oktatás, az effektusok. (Xyz), megfelelő pontos mozgásra .