A robot vezetési módja a mozgás-végrehajtás magja, és a kiválasztásnak olyan követelményeken kell alapulnia, mint a terhelhetőség, a pontosság, a válaszsebesség, a költségek és a környezeti alkalmazkodóképesség. Az alábbiakban találhatók az ipari, szolgáltató és speciális robotok leggyakrabban használt vezetési módszerei, az elvek és alkalmazási forgatókönyvek szerint osztályozva és részletesen elmagyarázva:
1, elektromos hajtás (a legtöbb általános, a legtöbb forgatókönyvhöz megfelelő)
Az elektromos energia motorokon keresztül mechanikai energiává alakítása olyan előnyökkel jár, mint a nagy pontosság, a gyors reagálás, a tisztaság és a környezetszennyezés--mentesség, valamint a kényelmes vezérlés. Jelenleg ez az előnyben részesített vezetési módszer a robotok, különösen az ipari robotkarok és a kiszolgáló robotok számára.
A motor típusa szerint a következőkre osztható:
1. DC szervo meghajtó
Alapelv: Egyenáramú szervomotor használata (kódoló visszacsatolása), meghajtóval kombinálva a sebesség és a pozíció zárt{0}}hurkú szabályozása érdekében.
Jellemzők: Egyszerű szerkezet, alacsony költség, nagy indítási nyomaték, alacsony{0}}sebességstabilitás, kis és közepes terhelési helyzetekhez alkalmas.
Alkalmazások: Asztali robotkarok, kisméretű AGV-k, kiszolgáló robotok (például seprőrobot-járókerekek), oktatási robotok.
2. AC szervo hajtás
Alapelv: AC állandó mágneses szinkron motor+enkóder+szervo-meghajtó, nagy-pontosság/nyomatékszabályozás elérése vektorvezérléssel.
Jellemzők: Nagy teljesítménysűrűség, erős túlterhelési kapacitás, alacsony hőtermelés, hosszú élettartam, alkalmas nagy terhelésre és nagy pontosságú{0}}forgatókönyvekre.
Alkalmazások: Ipari robotkarok (például hattengelyes együttműködő karok, hegesztőrobotok), csúcskategóriás{0}}autók, CNC szerszámgép-összekötő tengelyek.
3. Léptetőmotor
Alapelv: A motor forgórészét úgy szabályozzák, hogy lépésről lépésre forogjon impulzusjeleken keresztül (kódoló nélkül, nyitott{0}}hurkú vezérlés), és a forgási szög arányos az impulzusok számával.
Jellemzők: Rendkívül alacsony költség, egyszerű vezérlés, nincs kumulatív hiba (rövid löket), de kis sebességnél és gyenge teherbírásnál "kúszás" jelenség jelentkezik.
Alkalmazások: Alacsony kategóriás robotkarok, 3D nyomtatók, könnyű pozicionáló mechanizmusok (például kis robotcsuklók, tolómechanizmusok).
4. Kefe nélküli egyenáramú motoros hajtás (BLDC)
Alapelv: Nem kefekopás, amelyet elektronikus kommutátor vezérel, Hall-érzékelőkkel vagy kódolókkal kombinálva a zárt{0}}hurkú vezérlés érdekében.
Jellemzők: Nagy hatékonyság, alacsony zajszint, hosszú élettartam (nincs kefeveszteség), léptetőmotorok és szervomotorok között.
Alkalmazások: Robot sétáló kerekek szervizelése, drón propellerek, robotcsuklók (alacsony és közepes terhelés), orvosi robotok (például rehabilitációs berendezések).
5. Lineáris motorhajtás
Alapelv: Hajtsa ki a forgó motort, és közvetlenül hajtsa végre a lineáris mozgást (átviteli mechanizmusok, például csavarok vagy fogaskerekek nélkül).
Jellemzők: Nulla sebességváltó hézag, nagy sebesség és gyorsulás, rendkívül nagy pozicionálási pontosság (mikrométeres szintig), de magas költség és jelentős hőtermelés.
Alkalmazások: nagy-precíziós ipari robotok (például félvezetőket kezelő robotok), lézervágó berendezések, csúcsminőségű-együttműködő kar lineáris kötések.
2, Hidraulikus hajtás (nagy terhelésekhez és zord környezetekhez alkalmas)
A hidraulikaolaj nyomásenergiáját mechanikai energiává alakítva, és hidraulikus hengereket vagy motorokat használva a kimenő teljesítményhez, a mag a nagynyomású olajforrás+vezérlőszelep csoport.
Jellemzők:
Előnyök: Rendkívül nagy teljesítménysűrűség (azonos térfogat mellett a terhelhetőség többszöröse az elektromos járművekének), erős ütésállóság, magas és alacsony hőmérsékletállóság, por- és vízállóság.
Hátrányok: Olajszennyezettség, alacsony szabályozási pontosság, lassú reakciósebesség és komplex karbantartás (rendszeres olajcserét igényel).
3. Pneumatikus hajtás (kis terhelésre alkalmas, alacsony költségű{1}}forgatókönyvek)
A sűrített levegőt áramforrásként használva a mozgás hengereken vagy pneumatikus motorokon keresztül történik, a mag légkompresszorból, mágnesszelepből és levegőkörből áll.
Jellemzők:
Előnyök: Rendkívül alacsony költség, egyszerű szerkezet, tiszta és olaj-mentes (száraz levegő), szennyeződésmentes (por-álló, anti-korrózió), gyors reakciósebesség (azonnali indítási leállítás).
Hátrányok: Gyenge teherbírás (csak kis terheléseknél alkalmazható), alacsony pozicionálási pontosság (összenyomható gáz, ütésre hajlamos), és alátámasztó légkompresszorok szükségessége.
Összességében az elektromos hajtás (különösen a váltakozóáramú szervo) jelenleg a fő választás a robotok számára, míg a hidraulikus, pneumatikus és speciális hajtások kiegészítőként szolgálnak, és lefedik az extrém terhelésekkel, környezettel vagy precíziós követelményekkel járó forgatókönyveket.