Az ipari robotok mozgatásához nemcsak megbízható hajtóeszközökre van szükség, hanem hatékony átviteli egységekre is a precíz vezérlés érdekében. Ez a kettő fontos része az ipari robotoknak a mechanikus test mellett. Ez a cikk bemutatja az ipari robotok meghajtó eszközeit és sebességváltó egységeit, hogy segítsen ezeknek a kulcsfontosságú alkatrészeknek a mélyebb megértésében.
meghajtó eszköz
A meghajtó eszköz az ipari robotkar energiaforrása, amely lehetővé teszi a kar különböző részei (beleértve a testet, a kart, a csuklót és a kezet) mozgatni. Az ipari robotok általában három alapvető vezetési módot használnak: hidraulikus hajtást, pneumatikus hajtást és elektromos hajtást. Az elektromos hajtás jelenleg a leggyakrabban használt módszer az ipari robotok számára, és a váltóáramú szervomotorok a leggyakoribb választás. A meghajtó berendezés elrendezése általában egy vezetőnek megfelelő csukló, ami segíti a precíz irányítást és a hatékony mozgást.
Jelenleg néhány olyan robot kivételével, amelyek alacsony mozgási pontossággal, nagy terhelésekkel vagy robbanásbiztos-követelményekkel rendelkeznek, és amelyek hidraulikus és pneumatikus hajtásokat használnak, a legtöbb ipari robot elektromos hajtást használ, amelyek közül a váltóáramú szervomotorok a legelterjedtebbek, és a meghajtó elrendezése többnyire egy csuklót, egy meghajtót használ.
Sebességváltó egység
Az erőátviteli egység a meghajtó eszköz segédeleme, amely a hajtóeszköz mozgásának továbbításáért felelős a robotkar különböző részeihez, hogy a végberendezés pontosan elérje a kívánt pozíciót és testtartást.
Az ipari robotok jellemzően reduktorokat használnak mechanikus erőátviteli egységként, amelyek speciális követelményeket támasztanak a hagyományos reduktorokhoz képest. A robotok közös reduktorának rendelkeznie kell néhány jellemzővel, például rövid erőátviteli lánc, kis méret, nagy teljesítmény, könnyű súly és könnyű irányíthatóság. Ezek a funkciók segítik a robotokat a hatékony mozgásszabályozás elérésében.
működési elv
Amikor a hullámgenerátort a hajlékony kerékbe szerelik, a hajlékony kerék profilját körkörösről elliptikusra kényszeríti. A hosszú tengelyvég közelében lévő fogak teljesen összekapcsolódnak a merev kerék fogaival (általában a fogak körülbelül 30%-a hálós állapotban van), míg a rövid tengelyvég közelében lévő fogak teljesen leváltak a merev kerékről. A kerület más szakaszaiban a fogak az összeillesztés és a szétválás átmeneti állapotában vannak. Amikor a hullámgenerátor folyamatosan forog egy bizonyos irányba, a flexibilis kerék deformációja folyamatosan változik, aminek következtében a rugalmas kerék és a merev kerék közötti kötési állapot váltakozik a beillesztés, a kihúzás, a kioldás és az újra-összekapcsolás között... Ez a folyamat megismétlődik, és így a rugalmas kerék külső fogainak száma kisebb, mint a merev kerék belső fogainak száma, a merev kerék forgása a merev kerékhez. a generátorral ellenkező irányba.
Ez az eszköz úgy éri el a robot mozgásvezérlését, hogy megváltoztatja a rugalmas kerék alakját, valamint a fogak és a merev kerék közötti kölcsönhatást a forgás elérése érdekében. Ezt a folyamatot folyamatosan ismételjük a szükséges mechanikai mozgás létrehozásához.
jellemzője
(1) Egyszerű szerkezet, kis méret és könnyű súly. Az összehasonlítható áttételi arányú közönséges reduktorokhoz képest a térfogat és a tömeg körülbelül 1/3-ával vagy annál nagyobb mértékben csökken.
(2) Az átviteli arány tartománya nagy. Az egyfokozatú harmonikus reduktor átviteli aránya 50-300, előnyösen 75-250; A bipoláris harmonikus reduktor átviteli aránya 3000 és 60 000 között van.
(3) Egyidejűleg több foggal való összekapcsolás, nagy átviteli pontosság és nagy teherbírás-.
(4) Sima mozgás, ütésmentes és alacsony zajszint. A harmonikus reduktor fogaskerekei közötti hálózás és kioldás fokozatosan belép és kilép a merev fogak között, ahogy a rugalmas kerék deformálódik. A hálózás során a fogak érintkeznek egymással, és a csúszási sebesség kicsi, hirtelen változások nélkül.
(5) Magas átviteli hatékonyság, nagy sebességű mozgás elérésére képes.
(6) Elérheti a differenciálátvitelt. Tegyük fel, hogy a hullámgenerátort és a merev kereket hajtják, és a hajlékony kereket hajtják. Ebben az esetben differenciális átviteli mechanizmus alakítható ki a gyors és lassú munkakörülmények közötti átmenet eléréséhez.
2. RV reduktor
1) Szerkezet
A harmonikus reduktorokkal összehasonlítva az RV sebességváltó nem csak nagyobb fáradási szilárdsággal, merevséggel és hosszabb élettartammal rendelkezik, hanem stabil hiszterézis pontossággal is rendelkezik. A harmonikus hajtástól eltérően a használati idő növekedésével a mozgási pontosság jelentősen csökken. Ezért a lakóautó-csökkentőket gyakran használják a nagy-precíziós robothajtásokban, és tendencia a harmonikus reduktorok fokozatos cseréje. A RV reduktor szerkezetének vázlatos diagramja az alábbi ábrán látható, amely főként olyan alkatrészekből áll, mint a napkerék (középső kerék), bolygókerekes hajtómű, forgó kar (forgattyús tengely), forgókaros csapágy, cikloid hajtómű (RV hajtómű), tűfogak, merev tárcsa és kimeneti tárcsa.
2) Működési elv
① Első fokozatú lassítás: Először is, a motor forgómozgása a fogaskerekes tengelyen vagy a napkeréken keresztül két evolúciós bolygókerekes hajtóműhöz jut. Ez a folyamat olyan, mint egy nagy sebességfokozat, amely az erőt két kis fogaskeréknek ad át, elérve a lassítás első fokozatát.
② Második fokozatú lassítás: Ezután a bolygókerekek elkezdenek forogni, és a forgattyús tengelyen keresztül 180 fokkal széthajtják a cikloid fogaskerekeket. Ez olyan, mint egy pár szimmetrikus cikloid fogaskerék, amelyek kölcsönhatásba lépnek egymással, és az egyik elkezd forogni a másik körül, és ezzel befejezi a lassítás második szakaszát.
③ Forgómozgás: E folyamat során a cikloid fogaskerekek a tűfogházon lévő rögzített tűfogak által kifejtett erőnek vannak kitéve forgása során. Ez az erő a cikloid kerék forgási irányával ellentétes forgási mozgást okoz, akárcsak a forgást.
④ Kimeneti mechanizmus: Végül a cikloid fogaskerék forgása két főtengelyen keresztül állandó sebességgel továbbítódik a merev tárcsára és a kimenő tárcsára. Ez egy paralelogramma azonos szögsebességű kimeneti mechanizmusát képezi, amely a mozgást a robot többi része felé továbbítja.
Az RV hajtómű a villanymotor forgó mozgását a robot által igényelt összetett mozgássá alakítja át ezeken az összetett kölcsönhatásokon keresztül, ezáltal hatékony lassítást és precíz vezérlést ér el.
3) Jellemzők
(1) Az átviteli arány tartománya széles, és az átviteli hatékonyság magas.
(2) A torziós merevség nagy, sokkal nagyobb, mint egy tipikus cikloidális forgókerék-csökkentő kimeneti mechanizmusa.
(3) Névleges nyomatéknál a rugalmas hiszterézis kicsi.
(4) Ha ugyanazt a nyomatékot és teljesítményt továbbítják, az RV reduktorok kisebbek a többi reduktorhoz képest.
Ismerje meg az ipari robotok meghajtó berendezéseit és hajtóegységeit
Az ipari robotok mozgatásához nemcsak megbízható hajtóeszközökre van szükség, hanem hatékony átviteli egységekre is a precíz vezérlés érdekében. Ez a cikk bemutatja az ipari robotok meghajtó eszközeit és sebességváltó egységeit, hogy segítsen ezeknek a kulcsfontosságú alkatrészeknek a mélyebb megértésében.
Az ipari robotok hajtókészüléke és hajtóműve kulcsfontosságú elemei a hatékony és precíz mozgás elérésének, ezek kiválasztása és konfigurációja fontos szerepet játszik a robotok teljesítményében és alkalmazásában. Különböző típusú vezetési és átviteli módok alkalmasak különböző ipari robotokhoz. A megfelelő alkatrészek egyedi igények alapján történő kiválasztása segít a robot munkájának hatékonyságának és pontosságának javításában.