Az ipari automatizálás területén az ipari robotok ismételhetőségi pontossága a teljesítményük mérésének egyik kulcsmutatója. Ez a paraméter döntő fontosságú, mivel közvetlenül befolyásolja a robot feladatvégrehajtásának pontosságát és hatékonyságát. Az ismétlődő pozicionálási pontosság arra a pontosságra utal, amelyet a robot véghatásszerve (például egy rögzítőelem vagy hegesztőpisztoly) el tud érni ugyanabban a helyzetben, miközben ugyanazt a feladatot ismételten végrehajtja. Általában ezt a paramétert milliméterben vagy mikrométerben mérik.
Az ismételt lokalizáció pontosságának jobb megértéséhez vegyünk egy egyszerűsített példát. Feltételezve, hogy a robotnak egy tárgyat kell mozgatnia A pontból B pontba, a szükséges mozgási távolság 100 milliméter. Amikor a robot először megmozdult, valamivel 100,02 milliméterrel túlléphette a B célpontot. A második mozgásnál valamivel rövidebb lehetett, 99,8 millimétert mozgott. Tehát a robot ismételt pozicionálási pontossága 0,04 milliméter (100.02-99.8=0.04mm).
Az ismételt pozicionálás pontosságát befolyásoló tényezők
1. Az ízületek meghajtásának pontossága és stabilitása: A robotok csuklói általában szervomotorokból és reduktorokból állnak, és ezen alkatrészek pontossága és stabilitása kulcsfontosságú annak biztosításában, hogy a robot pontosan tudja irányítani helyzetét.
2. Érzékelő felbontása: A robotok érzékelőkre, például kódolókra támaszkodnak az ízületeik helyzetének észleléséhez. Minél nagyobb az érzékelő felbontása, annál pontosabb a mért pozíciópontosság.
3. Szerkezeti merevség: Ha a robot karja és ízületei nagy merevséggel rendelkeznek, minimálisra csökkenthetik a mozgás közbeni deformációt, ami előnyös az ismétlődő pozicionálás pontosságának javítása szempontjából.
4. Környezeti tényezők: A környezet változásai, például a hőmérséklet, a páratartalom és a vibráció befolyásolhatják a robotok pozicionálási pontosságát.
Alkalmazási eset: Autóipari hegesztő szerelősor
Az autógyártó iparban a hegesztősoron lévő ipari robotoknak pontosan hozzá kell hegeszteni az autó karosszériájának külső paneleit a vázhoz. Ez a fajta alkalmazás jellemzően ± 0,1 milliméteren belüli ismételt pozicionálási pontosságot igényel, hogy biztosítsa a hegesztési varrat minőségét és esztétikáját. Például egy hegesztőrobot ismételt pozicionálási pontossága ± 0,05 milliméter, ami azt jelenti, hogy végkiegyenlítőjének helyzetmegismételhetősége ± 50 mikrométeren belül szabályozható, ami teljes mértékben elegendő nagyméretű munkadarabok precíz hegesztéséhez.
Ezzel szemben, ha egy robot ismétlődő pozicionálási pontossága csak ± 0,3 milliméter, az jelentős pozícióeltérést okozhat a hegesztési folyamat során, ami befolyásolja a hegesztés minőségét. Ez a fajta robot alkalmasabb kisebb precizitási igényű összeszerelési vagy kezelési feladatokra.
Az ismétlődő pozicionálási pontosság nemcsak az ipari robotok teljesítményének mérésénél fontos paraméter, hanem azt is meghatározza, hogy a robotok mely automatizálási gyártási forgatókönyvekhez alkalmazhatók. A nagy pontosságú ismétlődő pozicionálás lehetővé teszi a robotok számára, hogy olyan folyamatfeladatokat hajtsanak végre, amelyek nagy megismételhetőséget igényelnek, mint például a precíziós összeszerelés, a jó{1}minőségű hegesztés stb., így kulcsszerepet játszanak az automatizált gyártásban. Ezért az ipari robotok tervezésénél és kiválasztásánál fontos szempont az ismételt pozicionálás pontossága, amit nem lehet figyelmen kívül hagyni.