Az ipari automatizálás területén az ipari robotok megismételhetőségi pontossága az egyik legfontosabb mutatója a teljesítményük méréséhez. Ez a paraméter elengedhetetlen, mivel közvetlenül befolyásolja a robot feladat végrehajtásának pontosságát és hatékonyságát. Az ismétlődő pozicionálási pontosság arra a pontosságra utal, amelyet egy robot végső effektorja (például egy lámpatest vagy hegesztőpisztoly) elérhet ugyanabban a helyzetben, miközben ismételten elvégzi ugyanazt a feladatot. Általában ezt a paramétert milliméterben vagy mikrométerben mérik.
Az ismételt lokalizáció pontosságának jobb megértése érdekében vegyünk egy egyszerűsített példát. Feltételezve, hogy a robotnak egy objektumot kell mozgatnia az A pontból a B pontba, a szükséges mozgási távolság 100 milliméter. Amikor a robot először költözött, akkor valószínűleg kissé meghaladta a B célpontot 100,02 milliméterrel. A második tétel során talán kissé rövidebb volt, 99,8 milliméter mozgó. Tehát a robot ismételt pozicionálási pontossága 0,04 milliméter (100.02-99.8=0.04 mm).
Az ismételt pozicionálás pontosságát befolyásoló tényezők
1. ízületi meghajtó pontossága és stabilitása: A robot ízületei általában szervo motorokból és reduktorokból állnak, és ezen alkatrészek pontossága és stabilitása kulcsfontosságú annak biztosítása érdekében, hogy a robot pontosan ellenőrizze helyzetét.
2. érzékelő felbontása: A robotok érzékelőkre, például kódolókra támaszkodnak, hogy felismerjék az ízületek helyzetét. Minél magasabb az érzékelő felbontása, annál pontosabb a mért helyzet pontossága.
3. szerkezeti merevség: Ha a robot karja és ízületei nagy merevséggel rendelkeznek, akkor a mozgás során minimalizálhatják a deformációt, ami előnyös az ismétlődő pozicionálás pontosságának javításához.
4. Környezeti tényezők: A környezet változásai, például a hőmérséklet, a páratartalom és a rezgés befolyásolhatják a robotok pozicionálási pontosságát.
Alkalmazási eset: Autóhegesztő szerelvény vonal
Az autóiparban a hegesztési vonalon lévő ipari robotoknak pontosan hegeszteniük kell az autótest külső paneleit a kerethez. Az ilyen típusú alkalmazás általában ismételt pozicionálási pontosságot igényel ± 0,1 milliméteren belül a hegesztési varrás minőségének és esztétikájának biztosítása érdekében. Például a hegesztő robot ismételt pozicionálási pontossága ± 0,05 milliméter, ami azt jelenti, hogy a véghatás helyzetének megismételhetősége ± 50 mikrométeren belül szabályozható, ami teljesen elegendő a nagy munkadarabok pontos hegesztéséhez.
Ezzel szemben, ha a robot ismétlődő pozicionálási pontossága csak ± 0,3 milliméter, akkor a hegesztési folyamat során jelentős helyzetbeli eltérést okozhat, ezáltal befolyásolva a hegesztési minőséget. Az ilyen típusú robot alkalmasbb az alacsonyabb precíziós követelményekkel rendelkező összeszerelési vagy kezelési feladatokhoz.
Az ismétlődő pozicionálási pontosság nemcsak fontos paraméter az ipari robotok teljesítményének mérésére, hanem meghatározza azt is, hogy mely konkrét automatizálási forgatókönyvek alkalmazhatók a robotok. A nagy precíziós ismétlődő pozicionálás lehetővé teszi a robotok számára, hogy nagy megismétlést igényeljenek, például precíziós összeszerelést, magas színvonalú hegesztést stb., Ezáltal kulcsszerepet játszanak az automatizált termelésben. Ezért az ipari robotok megtervezése és kiválasztásakor az ismételt pozicionálás pontossága fontos szempont, amelyet nem lehet figyelmen kívül hagyni.