Az ipari robotok megértése csak három rendszer ismeretét igényli: a test, a meghajtó és a vezérlés
On the stage of modern manufacturing, advanced production models such as smart factories, fully automated production lines, and black light factories are gradually becoming mainstream. In these scenarios, industrial robots are like shining stars, gradually replacing some of the human work on the production line and becoming a key force in the manufacturing industry. These intelligent machines capable of automated welding, spraying, handling, sorting, palletizing, and Más műveletek félelmetesnek tűnhetnek, de a valóságban az ipari robotok alapvető alkotóelemeit három fő rendszerbe lehet foglalni: mechanikai szerkezeti rendszer (robot test), vezetési rendszer és vezérlő rendszer .
01 Mechanikus testszerkezeti rendszer
A mechanikus szerkezeti rendszer az ipari robotok fizikai alapja, akárcsak az emberi test csontváza, amely támogatja a robotok támogatását és a . robotok mozgásának lehetőségét, ez a rendszer olyan alkatrészeket fed le, mint a test, a karok, a csukló és a végső effektorok . A test alapként szolgál, és az egész Robot súlyát hordozza; A karok olyanok, mint az emberi karok, felelősek a nyújtásért és a megragadásáért; A csukló rugalmas testtartási képességgel ruházza fel a véghatást; A vég effektor olyan, mint egy emberi kéz, közvetlenül a munkamenetrel érintkezve, olyan konkrét műveleteket, mint a hegesztés és a permetezés .
02 meghajtó rendszer
The drive system is the "heart" of industrial robots, responsible for providing power to mechanical structures. Common driving methods include electric drive (such as servo motor), hydraulic drive, and pneumatic drive. As a robot manufacturer, taking the Braun robot as an example, we use electric drive, with servo drive being the main method. This driving method has the advantages of high precision and Gyors válasz .
A konkrét vezetési struktúrát tekintve a Braun robot motorból és reduktorból áll, . A motor abszolút érték szervómotorot fogad el, amely pontosan szabályozhatja a forgási szöget, és biztosítja a robot mozgásának pontosságát, amelynek átadása és a szerelvények között kétféle reduktor van: az RV reduktorok és a harmonikus reduktorok, mely szerepet játszik a transzmissziós hatalom és a redukciós. szerkezet . A motor és a reduktor általában egy reduker tengely vagy hullámgenerátor segítségével van csatlakoztatva, amely biztosítja az energiaátvitel nagy hatékonyságát és stabilitását .
Más vezetési módszerekkel összehasonlítva az elektromos meghajtót széles körben használják az ipari robotok . területén, bár a hidraulikus meghajtó jelentős energiát biztosíthat, problémák merülnek fel a hidraulikus olajszivárgással és a magas karbantartási költségekkel; A pneumatikus meghajtó viszonylag gyenge pontossággal és erőszabályozással . Az elektromos meghajtó nemcsak az ipari robotok energiaszövetelményeinek felel meg, hanem jobban elérheti a pontos ellenőrzést, valamint az energiatakarékosságot, valamint a környezetvédelmet .
03 Vezérlő rendszer
A kontrollrendszer az ipari robotok "agya", amely felelős az utasítások fogadásáért, valamint a meghajtórendszerek és a mechanikus szerkezetek mozgásának szabályozásáért . A vezérlő rendszerek általában tartalmaznak számítógépeket vagy nagy teljesítményű chipeket (például DSP, FPGA, ARM stb. A robot stabilitásának és megbízhatóságának biztosítása érdekében komplex környezetben .
A Borunte robot vezérlőrendszerének példa szerint a vezérlőrendszer összetevői között szerepel:
1. robotrendszer -gazdaszervezet: A vezérlőrendszer központi feldolgozó egysége, valamint a Dispatch and Parancsnokság szervezete .
2. A medál oktatója: A tanító robot munkaműpályája és paraméterbeállítása, valamint az összes interaktív művelet független tárolóegységekkel rendelkezik .
3. Operation Panel: Általában alapvető összetevőkből, például gombokból vagy gombokból, jelzőfényekből stb.
4. Signal Interface (IO modul): IO interfész, amely kölcsönhatásba lép a külső eszközökkel vagy munkaállomásokkal .
5. Analóg kimeneti interfész: Bemenet és kimeneti gombok különböző állapotokhoz és vezérlőparancsokhoz .
6. szervo modul (szervo illesztőprogram): Vezetési teljesítményt biztosít a szervo motorok számára, és vezérli őket a Pozíciós parancsok küldéséhez és fogadásához .
7. Hálózati interfész: ① Can Port: Több gép csatlakoztatva van a CAN kommunikáción keresztül . ② Ethernet interfész: Több vagy egyetlen robot közvetlenül kommunikálhat egy PC -vel az Ethernet segítségével, a TCP/IP kommunikációs protokoll támogatásával .}}}}}}}}}}}}}}}}}
8. Kommunikációs interfész: Az információcsere megvalósítása a robotok és más eszközök között, általában soros interfészekkel .
A Braun Robot vezérlőrendszere a következő fontos funkciókkal rendelkezik:
• memóriafunkció
Képes a gépi paraméterek és az operatív paraméterek tárolására, például a . robot minden tengelyének szögeire és sebességére.
Tárolja a mozgási pályát, az üzemmódot és a sebességet a . műveletek könnyű megismétlése érdekében.
Mentse el a termelési folyamatokkal kapcsolatos információkat a termelési folyamat konzisztenciájának biztosítása érdekében .
• Oktatási funkció
Támogassa a helyszíni helyi gép közvetlen tanítását
Az offline tanítási funkció lehetővé teszi az operátorok számára, hogy programozzanak a számítógépen, majd továbbítsák a programot a robotba, javítva a programozási hatékonyságot .
• Online funkcionalitás
A robotok és a külső eszközök közötti zökkenőmentes kapcsolat és együttműködési munka IO interfészek, hálózati interfészek, kommunikációs interfészek és digitális interfészek révén érhető el .
Több tengely szervo vezérlő funkció
Realizálja a többtengelykapcsolat vagy az egyetlen műveletvezérlést annak biztosítása érdekében, hogy a robot pontosan mozoghasson a . előre beállított pálya szerint
A sebesség- és gyorsulásvezérlő funkció lehetővé teszi a robot számára, hogy rugalmasan beállítsa a különböző munkakövetelmények szerint .
A dinamikus kompenzációs funkció valós idejű korrekciókat eredményezhet a robot mozgási folyamatának hibáival, javítva a munka pontosságát .
• Biztonsági védelmi funkció
Az operátorok testreszabhatják a biztonsági zónákat, és amikor a robot belép ezekbe a zónákba, a vezérlőrendszer automatikusan lelassul vagy leáll az ütközési balesetek elkerülése érdekében .
Lehetséges, hogy szabadon hozzáadhat mozgási terület védelmi funkcióit a robot biztonságos működésének biztosítása érdekében a megadott . működési tartományon belül
Koordinátarendszer funkció
Közös, abszolút (derékszög vagy világ), szerszám, felhasználó és más koordinátarendszerrel felszerelve, amelyek között a szerszám- és felhasználói koordinátarendszereket az operátorok testreszabhatják a tényleges munkaigények szerint
• Hiba -diagnózis funkció
A rendszer működési állapotának valós idejű megfigyelésére képes a vezérlőrendszer automatikusan diagnosztizálni és figyelmeztetéseket adhat ki időszerűen, amikor hibák fordulnak elő
Az ipari robotok három fő rendszere szorosan együttmûködik, a mechanikai struktúra-rendszer biztosítva a mozgás alapját, a meghajtórendszer energiát ad, és a vezérlőrendszer pontosan parancsolja és koordinálja a . -ot.