The joints of industrial robots are independently driven by different motors. A four-axis robot is driven by four motors, while a six-axis robot is driven by six motors... When a job command is issued, each motor starts, and you say go east, and I say go west. In the end, it is the process of the left foot tripping the right láb .
Mi ellenőrzi őket az együttműködés és ugyanazon cél elérése érdekében? A válasz a . robot vezérlőrendszere
A vezérlőrendszerben szereplő robot egyenértékű az emberi agynak, stratégiaként szolgál a robot számára, és felelős a feladatok elvégzéséért a . következő feladatok elvégzéséért, értjük meg ennek az „agynak” szerkezetét, és nézzük meg annak egyedi tulajdonságait .
1. A vezérlőrendszer alapvető alkotóelemei
A robotvezérlő rendszer elsősorban a robotrendszer -gazdagépből, a medálból, az operációs panelből, a jel interfészből (IO modul), az analóg kimeneti interfészből, a szervo modulból (szervo illesztőprogram), a hálózati interfészből (Can Port és Ethernet interfész) és a kommunikációs felületből (például a soros portból) ..
A robotrendszer gazdagépe alapvető feldolgozó egységként szolgál, amely felelős az általános ütemezés és az utasítások végrehajtásáért; A tanító medál kézi tanítási pályára és paraméterek beállítására szolgál, és független tárolási képességgel rendelkezik; A műveleti panel alapvető indítási leállítást és funkcionális vezérlést biztosít; A jel interfész és az analóg kimeneti interfész felelős a külső eszközökkel való interakcióért; A szervo modul meghajtja a motort, és a helyzet visszajelzést kap; A hálózati interfész támogatja a több gépet online vagy a PC kommunikációt, míg a kommunikációs felületet a robotok és más eszközök közötti adatcseréhez használják .
2. A vezérlőrendszer által megvalósított funkciók
A vezérlőrendszer fő funkciói közé tartozik a memóriafunkció (működési paraméterek, mozgási pályák stb. Tárolása .), oktatási funkció (online és offline programozás támogatása), online funkció (az eszköz összekapcsolása olyan interfészeken keresztül, mint például az IO és a hálózat), a többtengelyes szervvezérlő (támogató többtengelykapcsolat és a dinamikus kompenzáció), a biztonsági védelem funkciója (például az elektronikus kerítés) Imádások, világok, szerszámok stb.
Ezek a funkciók együttesen biztosítják, hogy a robotok hatékonyan és stabilan elvégezzék a komplex feladatokat, miközben rugalmassággal és biztonsággal rendelkeznek .
3. A robot parancsnokságának vezérlőrendszerének alapvető folyamata
▶ Utasítás fogadása és feldolgozása
A vezérlőrendszer először a felső számítógépről (például az ember-számítógép interakciós interfész) vagy a külső eszközöket (például a PLC, a látásrendszert) kapja meg, tisztázva a feladat célkitűzéseit (például a mozgási út, a műveleti műveletek), például az utasítások és a programozási szoftverek általi konvertálás útján történő vezérléssel (például a Kinematic Suxations Bevitel), és a rendszert konvertálják. jelek .
▶ Sporttervezés és ellenőrzés
A vezérlő mozgástervezést végez a cél utasítások és a valós idejű érzékelő adatok (például a helyzet, a sebesség és a hozzáállás) alapján, hogy pontos mozgási pályákat generáljon ., például egy szervo meghajtó rendszer használatával, hogy a vezérlési jeleket motoros meghajtó jelekké alakítsák, az illesztéseket egy beállított út mentén mozgatják .}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}
▶ Zárt hurok -visszajelzés és beállítás
Az érzékelők valós idejű adatokat gyűjtenek a robot véghatásának helyzetéről, testtartásáról és környezeti állapotáról (például az ütközés-észlelés), és visszajelzést adnak a . vezérlő rendszerhez. A rendszer összehasonlítja a tényleges állapotot a célállapotgal, dinamikusan beállítja a vezérlési utasításokat, és biztosítja a művelet pontosságát, vagyis a Pasty-t a Controller-t beállítja, vagyis a Controlle-t beállítja, és a Controller A Controller a Gyógyszeresség pontosságát beállítja, vagy például irány .
▶ Multi-robot együttműködés és biztonsági mechanizmus
A multi-robot rendszerekben a vezérlőrendszer az egyes robotok útjait a globális koordinációs algoritmusokon keresztül (például a virtuális sebesség-ütközés elkerülésére) tervezi, hogy elkerüljék az ütközéseket . Például az állomásvezérlő egyedi engedélyeket rendel a robotokhoz, hogy meghatározzák a munkabiztonságot .}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}
▶ Végrehajtás és külső interakció
A vezérlőrendszer utasításokat továbbít a végrehajtó mechanizmusra (például egy motor, hidraulikus henger) a járművezetőkön keresztül (például szervo-illesztőprogramok, PLC-k) a robot vezetéséhez, hogy elvégezze a . feladatot, ugyanakkor kommunikáljon a külső eszközökkel, például a szállítószalagokkal és az érzékelőkkel a zárt hurok-ellenőrzés elérése érdekében. . Például, a PLC-rel beállítja a Loop előrehaladását a robot alapalapú alapú alapú alapú alapú, a robot alapalapú. Visszajelzés .
▶ Hibakezelés és logikai vezérlés
A vezérlő beépített logikai feldolgozó modulokkal (például PID szabályozás és fuzzy vezérlés) van felszerelve, hogy reagáljon a váratlan helyzetekre (például az érzékelőhibák és a mechanikus zavarás), és aktiválja a biztonsági mechanizmusokat (például a vészhelyzet-stop) ., például a külső eszközökkel való interakcióval, az I/O felületen keresztül, az állapotfigyelés és a hibariállítások,}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}} révén lehet.
A vezérlőrendszer az ipari robotok "szellemi felelőssége", amely segít a robotoknak több független szervo rendszer összehangolt irányításának elérésében, és lehetővé teszi az ipari robotok számára, hogy az emberi akarat szerint cselekedjenek .