Részletes magyarázat a soros robot és a párhuzamos robot közötti különbségről
Bevezetés: Mechanizmus szempontjából a robotok két kategóriába sorolhatók: soros robotok és párhuzamos robotok. A nyílt hurkú mechanizmus a soros robot prototípusa; A párhuzamos robot olyan robot, amelynek egy vagy több zárt hurkja van, amelyek egymással kapcsolatban álló koordinátákat alkotnak.
Soros robot
A soros robot egyfajta nyitott kinematikus láncrobot, amelyet forgó vagy mobil csuklókon keresztül sorba kapcsolt hajtórudak alkotnak. A meghajtót az egyes kötések mozgásának meghajtására használják a hajtórúd relatív mozgásának meghajtására, így a véghegesztő pisztoly elérheti a megfelelő pozíciót és testhelyzetet.
Párhuzamos robot
Párhuzamos robot alatt olyan zárt hurkú robotot értünk, amelyet egy mozgó platform és egy rögzített platform párhuzamosan hajt, amelyeket legalább két független kinematikai lánc köt össze, és a mechanizmus két vagy több szabadságfokkal rendelkezik.
A párhuzamos robot és a hagyományos ipari soros robot egymást kiegészítő kapcsolatot alkot az alkalmazásban. Ez egy zárt kinematikai lánc. A soros robothoz képest általában egy fel és le mozgó platformból és két vagy több kinematikus ágból áll. A mozgási platform és a kinematikai ágak között egy vagy több zárt hurkú mechanizmus jön létre. Az egyes elágazási láncok mozgásállapotának megváltoztatásával a teljes mechanizmus több működő szabadságfokkal rendelkezik.
Különbség a soros robot és a párhuzamos robot között
Különböző szerkezetek
1. Soros robot: Nagy merevségű rúd köti össze kötéseken keresztül. Eltekintve attól, hogy a rudak mindkét végén csak az elülső vagy a hátsó részhez csatlakoztathatók, mindegyik rúd kötéseken keresztül kapcsolódik az első és a hátsó rúdhoz.
2. Párhuzamos robot: olyan zárt hurkú mechanizmus, amelynél a mozgó platform és a rögzített platform legalább két független kinematikai lánccal van összekötve, a mechanizmus két vagy több szabadságfokkal rendelkezik, és párhuzamosan hajtják.
Különböző jellemzők
1. Soros robot: szűkítő szükséges; Különböző hajtási teljesítmény és különböző motormodellek; A motor nagy tehetetlenséggel helyezkedik el a mozgásszerkezetben; A közvetlen megoldás egyszerű, az inverz pedig összetett.
2. Párhuzamos robot: nincs szűkítő, alacsony költségű; Minden hajtóerő azonos és könnyen előállítható; A motor kis tehetetlenséggel a keretben található; Az inverz megoldás egyszerű és könnyen, valós időben irányítható.
Különböző alkalmazások
1. Soros robotok: Számos területen használják, például különféle szerszámgépekben, összeszerelő műhelyekben stb.
2. Párhuzamos robot: Főleg precíz és kompakt alkalmazásokban használják, és versenyképes pontjai a sebességre, az ismétlődő pozicionálási pontosságra és a dinamikus teljesítményre összpontosítanak.