Az ipari robotok 6 koordinátarendszerének megértése elősegítheti azok jobb működtetését . Ezeket a koordinátarendszereket a robot helyzetének és orientációjának megerősítésére vagy a más munkadarabokhoz való referenciaértékek létrehozására használják .} A robot koordinátarendszerének koordináta -koordinátarendszerének és eszköz koordinátarendszerének, a munkabench -koordinátarendszer, a munkabench -koordináta rendszer, a munkabench koordinátarendszer és a szerszám koordináta rendszere, valamint Rendszer . Ezeket a koordinátarendszereket a robot helyzetének és testtartásának megerősítésére vagy más munkadarabok referenciaértékeinek létrehozására használják .
1. alapkoordinátarendszer
Az alapkoordinátarendszer a robot alappontból és a koordináta orientációból áll, és alapja a . robot más koordinátarendszereinek.
2. DH koordinátarendszer
A DH koordinátarendszer egy Denavit és Hartenberg által 1955 -ben javasolt modellezési módszer, amelyet elsősorban a robot kinematikához használnak . Ez a módszer egy koordinátarendszer létrehozása az egyes összekötő rudakon, és a koordináták átalakításának elérése két összekötő rudon keresztül, a Homogenous Coundate. többszörös felhasználási rendszerben, többszörös felhasználási rendszeren keresztül, többszörös felhasználási rudakon keresztül, többszörös felhasználási rudakon keresztül, többszörös felhasználási rudakon keresztül, többszörös felhasználási rudakon keresztül, többszörös felhasználási rudakon keresztül, többszörös felhasználási rudakon keresztül. A kezdeti és a végső koordinátarendszerek közötti kapcsolat, és az egyes tengelyek mindig a koordinátarendszer z-tengelye körül forognak, amikor a . mozgatást mozgatják
3. Közös koordinátarendszer
A közös koordinátarendszert a robotcsuklókban állítják be, és az ízületi forgás mértéke a . ízületi koordinátarendszer eredetén alapul. A közös koordinátarendszer eredete a motor kódoló numerikus értékéhez kapcsolódik, és a rendszer az abszolút koordinátorok kódoló értékét rögzíti. Érték kódoló motorja, amelyet egy akkumulátorral üzemeltet, amikor az áramellátás ki van kapcsolva . Az újraindítás után, a rendszer elolvassa a motor abszolút kódoló értékét a memóriából annak biztosítása érdekében, hogy az eredet ne veszítsen .
4. Világkoordinátarendszer
A világkoordinátarendszer iránya összhangban van a robot alapkoordináta rendszer . irányával. Az XYZ koordinátarendszer adatai az egyes tengelyek összekapcsolási paramétereinek összege, amelyet a térben lévő pont ábrázolására használnak, a . A specifikus értékek hozzáadásával az EUL -os adatták hozzáadásával vannak ellátva. Szögek, az RX, RY és RZ . forgási irányaival. A világkoordinátarendszer az űrben lévő robot helyzete, amely igazodik az alapkoordináta rendszer irányához, de szélesebb körben leírja a robot helyzetét a teljes munkaterületen . .
5. Workbench koordinátarendszer
A Workbench koordinátarendszer egy olyan világkoordinátarendszer, amelyet egy bizonyos munkaplatformhoz mesterségesen beállítanak a világkoordinátarendszerben, a robot mozgatja az XYZ tengelyt az alapkoordináta tengelye alapján . Ha a robot munkanapja nem párhuzamos az alapkoordinátarendszerrel, hogy megkönnyítsük a munkavégzési rendszert, hogy megkönnyítsük a munkavégzési rendszert, hogy megkönnyítsük a munkavégzési rendszert. A . tengelyek a munkapad koordinátáinak megállapítása után a robot referenciapontja az alapkoordinátarendszerről a Workbench koordinátarendszer eredetére mozog, és a koordinátarendszer iránya összhangban áll a . alapkoordinátával.
Beállítási módszer: Válassza ki a munkapad sarkát, tartsa a testtartást és a rekord PO, PX és PY pontokat sorrendben, majd kattintson az OK gombra a . módosításához. 0.
6. szerszámkoordináták
A szerszámkoordináta a robot vége effektor koordinátarendszere, amely meghatározza, hogy az eszköz hogyan működik együtt a . munkadarabokkal, amikor egy adott szerszám vagy lámpatest a robot végére van telepítve Robot . Az U tengely az x tengely körül forog, a V tengely az y tengely körül forog, és a W tengely a Z tengely körül forog . A lámpatest a végére telepítve, az eszköz referenciáját a. {} {{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{} pontjának módjára kell átalakítani. Kalibrációs számítás . A kalibrált szerszám koordinátarendszerre való váltáskor a robot testtartásának referenciapontja már nem a karima koordinátarendszer, hanem a . kalibrált pozíció
A hat koordinátarendszer megértésével az operátorok pontosabban vezérelhetik a robotokat, akár összetett összeszerelő vonalakon, akár olyan laboratóriumokban, amelyek pontos műveleteket igényelnek . A koordinátarendszer a robot működésének sarokköve; Az elsajátítás elsajátítja a robotokkal való táncolási lépéseket . A technológia folyamatos fejlődésével, ezen koordinátarendszerek alapelvei és alkalmazásai mélyebben integrálódnak az ipari termelés minden sarkába, és a termelés hatékonyságának és minőségének javításának kulcsa lesz.