Melyek az ipari robotok rendszerelemei? Mik a megfelelő funkcióik?
A robot a háromdimenziós térben több szabadságfokkal rendelkező gép, amely számos antropomorf cselekvést és funkciót képes megvalósítani, míg az ipari robot egy ipari termelésben használt robot. Jellemzői: programozható, antropomorf, univerzális, elektromechanikus integráció.
Melyek az ipari robotok rendszerelemei?
1. Főtest
A fő gépezet az alap és a megvalósítási mechanizmus, beleértve a nagy kart, a kézi kart, a csuklót és a kezet, amelyek több szabadságfokú mechanikai rendszert alkotnak. Egyes robotok más járási mechanizmusokkal is rendelkeznek. Az ipari robotok 6 vagy még több szabadságfokkal rendelkeznek. A csuklónak általában 1-3 szabadságfoka van.
2. Hajtásrendszer
Az átviteli eszköz, amely a robotot futtatja. Az áramforrás szerint három kategóriába sorolható: hidraulikus, pneumatikus és elektromos. A követelményeknek megfelelően a hajtásrendszer kombinálható és kiegészíthető ezzel a három példával. Vagy vezessen közvetve mechanikus erőátviteli mechanizmusokon keresztül, mint például szinkronszíj, hajtóműsor és fogaskerék. A meghajtórendszernek van erőátviteli eszköze és átviteli mechanizmusa, amelyek a mechanizmus megfelelő működésének végrehajtására szolgálnak. A három alapvető hajtásrendszernek megvannak a maga sajátosságai. Most az elektromos hajtásrendszer a fősodor.
3. Vezérlőrendszer
A robot munkautasítási programja és az érzékelőről visszacsatolt jel szerint a robot működtető szerkezete a meghatározott mozgás és funkció végrehajtásához vezérelhető.
A nagy teljesítményű árarányú mikroprocesszor új fejlesztési lehetőségeket kínál a robotvezérlők számára, lehetővé téve alacsony költségű és magas funkciójú robotvezérlők fejlesztését. Annak érdekében, hogy a rendszer elegendő számítási és tárolókapacitással rendelkezzen, a robotvezérlők ma már többnyire erős ARM sorozatú, DSP sorozatú, POWERPC sorozatú, Intel sorozatú és egyéb chipeket fogadnak el.
4. Percepciós rendszer
Egy belső érzékelőmodulból és egy külső érzékelőmodulból áll, amelyek információkat kapnak a belső és külső környezeti állapotról.
Belső szenzor: magának a robotnak az állapotát (például a karok közötti szöget) érzékeli, amelyek többsége a pozíció és a szög érzékelésére szolgál. Pontosabban: helyzetérzékelő, helyzetérzékelő, szögérzékelő, stb.
Külső érzékelő: a robot környezetének (például tárgyérzékelés, a tárgytól való távolság) és állapotának (például, hogy a rögzített tárgy elcsúszik-e) érzékelésére szolgáló érzékelő. Tartalmaz távolságérzékelőt, látásérzékelőt, erőérzékelőt stb.
Az intelligens szenzorrendszerek használata javította a robotok mobilitását, praktikumát és intelligencia színvonalát. Az emberi észlelési rendszerek ügyesek a külső világ információira. Néhány engedélyezett információ esetében azonban az érzékelők hatékonyabbak, mint az emberi rendszerek.
5. Végműködtető
A vég effektor a manipulátor utolsó csuklójához kapcsolódó rész. Általában tárgyak megragadására, más mechanizmusokhoz való kapcsolódásra és a szükséges feladatok elvégzésére használják.