A vezérlőrendszer a robot különböző részeit manipulálja, hogy különböző műveleti feladatokat hajtson végre, valamint előre nem látható hibák esetén meghatározott mozgás- és erőkészletet hajtson végre. A vezérlőrendszerek az automatizálási rendszerek széles skáláját jelentik, amelyek vezérlési és felügyeleti funkciókat biztosítanak a gyártásban és a létesítményekben.
A robot vezérlőrendszere a fő eleme, amely lehetővé teszi a robot számára, hogy a szükséges üzemeltetési feladatokat az utasításoknak és követelményeknek megfelelően elvégezze. A vezérlőrendszerek segítik a robotok mozgásának és működésének kezelését. Ha minden kezdő a robotika területére szeretne lépni, meg kell értenie a megfelelő vezérlőrendszerekkel kapcsolatos ismereteket, például, hogy mik azok a robotvezérlő rendszerek, és melyek azok fő összetevői.
Mik azok a robotvezérlő rendszerek?
Központi vezérlőrendszer robotok számára: Minden vezérlési funkció számítógéppel is megvalósítható, egyszerű belső felépítéssel és alacsony költséggel, de gyenge valós idejű teljesítménnyel. Ezt a központi vezérlőrendszert általánosan használták a korai robotokban. Használja ki teljes mértékben a PC központosított vezérlőrendszer erőforrásainak nyitottságát a jó nyitottság elérése érdekében: különféle vezérlőkártyák és érzékelőeszközök integrálhatók a vezérlőrendszerbe szabványos PCI bővítőhelyeken vagy szabványos soros és párhuzamos portokon keresztül.
A robot mester-szolga vezérlőrendszer mester és szolga processzorokat is használ a rendszer összes vezérlési funkciójának eléréséhez. A mester-szolga vezérlőrendszer irányítást, koordináta-transzformációt, pályagenerálást és rendszer öndiagnózist valósít meg. A mester-szolga vezérlőrendszer képes manipulálni a robot összes ízületének mozgásvezérlését. A master-slave vezérlőrendszer jó valós idejű teljesítménnyel rendelkezik, és alkalmas nagy pontosságú és nagy sebességű vezérlésre. Ezenkívül a robot mester szolga vezérlőrendszernek vannak olyan hiányosságai is, mint például a rossz skálázhatóság és a karbantartás nehézségei.
Decentralizált vezérlőrendszer robotok számára: A vezérlőrendszer a vezérlőrendszer jellege és módszere alapján több különböző modulra oszlik. Minden modulnak különböző vezérlési feladatai és stratégiái vannak, és mindegyik módnak lehet mester-szolga kapcsolata vagy egyenlő kapcsolata. A decentralizált vezérlési módszer jó valós idejű teljesítménnyel, nagy pontosságú vezérléssel és intelligens vezérléssel rendelkezik, amely jelenleg széles körben alkalmazott módszernek mondható.
Melyek a robotvezérlő rendszer fő összetevői?
A robotvezérlő rendszer fő összetevői közé tartozik a tápegység, az érzékelők, az érzékelőktől a számítógépekhez vagy a mikroprocesszorokhoz (vezetékes vagy vezeték nélküli) érkező bemeneti jelek, a programozási funkciók, valamint a számítógépekből vagy mikroprocesszorokból a robothoz és a végvezérlőkhöz (vezetékes vagy vezeték nélküli) visszaküldött parancsjelek. ).
Tápellátás: A robot érzékelőinek, működtetőinek és vezérlőinek energiája elektromos, pneumatikus vagy hidraulikus energia formájában történik. A bevitt energia és a termelt energia (például mozgás és tárolt energia) szerint ezek az energiaforrások veszélyt jelenthetnek a dolgozókra. Veszélyes energia lehet a belső alkatrészekben, például kondenzátorokban, rugókban, túlnyomásos hengerekben és más energiaforrásokban.
Az érzékelő komponenst elsősorban a robotrendszerekben használják a robotkar és a végeffektor mechanikus részeinek helyzetének érzékelésére, valamint a robot külső tárgyainak helyzetének érzékelésére. A szenzortechnológia fejlődése nélkül a robotrendszerek és a mesterséges intelligencia fejlődése sokkal lassabb lenne. Az érzékelőket elsősorban nyomás, hőmérséklet, gyorsulás, tehetetlenségi mérés és páratartalom érzékelésére használják.
Számítógépeket és beágyazott mikroprocesszorokat egyaránt használnak a robotrendszerek vezérlésére. Elvégzik a szükséges számítási funkciókat, valamint interfésszel és vezérléssel rendelkeznek a megfelelő szenzorokkal és vég-effektorokkal. A vezérlőrendszer elvégzi a szükséges válogatási és memóriafunkciókat az online észleléshez és más eszközökkel való integrációhoz. A vezérlő programozása elvégezhető online vagy távoli offline vezérlőállomáson.
A cikk elsősorban a robotvezérlő rendszerek típusait mutatja be. A teljes szöveget böngészve három típust ismerhet meg: központosított vezérlőrendszereket, mester-szolga vezérlőrendszereket és decentralizált vezérlőrendszereket. Ezenkívül a cikk bemutatja a robotvezérlő rendszer fő összetevőit is, beleértve a tápellátást, az érzékelőket, az érzékelőktől a számítógépekbe vagy a mikroprocesszorokba (vezetékes vagy vezeték nélküli) bemenő jeleket, a programozási funkciókat, valamint a számítógépekből vagy mikroprocesszorokból a robotoknak visszaküldött kimeneti parancsjeleket. és vég effektorok (vezetékes vagy vezeték nélküli).