2.1 Tengelyhatás
Kattintson a gombra
a következő felületre való belépéshez.
Beilleszt:Az utasításoldalon válassza ki azt a helyet, ahová be szeretné szúrni a műveletet, és válassza a művelet tanítását. Kattint
Beszúrás a művelet beillesztéséhez a programba.
Beilleszt:Amikor a tengely és a célhely kattintson a "beállítás" gombra, majd a "Beszúrás" gombra kattintva megtanítja a célpont helyét a következőre:
a program.
Szinkronizál:Válasszon ki több tengelyt, majd válassza a "Szinkronizálás" lehetőséget, a tengely egyidejűleg mozogni fog.
Rel pont:Ellenőrizze a tengely koordinátáit a szerkesztett referenciapont opcionális használatának után.
Korai végű pos:Ennek a lépésnek a tanításba való beillesztése azt jelzi, hogy a következő mozgás akkor kezdődött, amikor a tengely nem érte el a célpozíciót, amikor elérte a véghelyzetet.
Használati eset:Ha az előretolt pozíciót 200-ra állítják, és a pozíciót 1000-re állítják be, a tengely 800 (1000-200) helyzetbe kerül, és a következő lépést végrehajtják, és az eljárás 1000-re folytatódik.
ESD POS:Illessze be ezt a lépést a tanításokba annak jelzésére, hogy a tengely a beállított sebességgel lassulni fog, amikor eléri a fejlett lassulási pozíciót.
Használati eset:Ha az előzetes pozíciót 200-ra állítják, az előzetes lassulási arány 5%, a pozíció 1000-re van állítva, és a sebesség 80% -ra van állítva. Ezután a tengely a működési sebesség 0-800-80% -a, 800-1000 és 5% közötti sebesség. Jel leállítása vagy
Gyors leállítás:Amikor a bemeneti jelet észleli, az lelassul, hogy azonnal leálljon vagy leálljon.
Rel(relatív):A beállított távolságot az aktuális pozícióhoz képest mozgatja.
Állj:A tengely kiválasztásakor és a "Stop" kiválasztásakor a program futás közben azonnal leáll.
2.2 Útvonal
Kattintson a gombra
a következő felületre való belépéshez.
Az 1. terület a következő típusú műveletek beillesztése:
2D vonal (XY vonal, XZ vonal, YZ vonal):Tartja a pozíciót egy síkban az aktuális pozíciótól a "végpont" pozícióig.
3D vonal:A térben, az aktuális pozíciótól a "végig" pozícióig, hogy fenntartsa az egyenesre vezető pozíciót.
2D görbe (XZ görbe, XZ görbe, YZ görbe):Tartja az ívet egy síkban az aktuális pozíciótól a
a köztes pont és a végpontként beállított pozíció.
Görbe 3D:A térben az áramtól a "középső pontig" pozícióig, a "középső pontig" pozícióig és a "beállításig" a következőre:
tartsa fenn a pozíciót a görbe felvételéhez
Testtartás:az aktuális pozícióból a célpozícióba.
Relatív sor:Az aktuális pont, mint kiindulási pont, az eltolási koordináták iránya.
Relatív görbe:Az aktuális pont, mint kiindulási pont, az eltolási koordináták iránya.
Testtartás egyenes vonal:a célpozícióba való átalakítás aktuális pontjától az egyenes vonal helyének "végének beállításához".
Pózgörbe: a célpozícióba való változás aktuális pontjától a "középső pontra állítva" és a pozíció "végére állításáig" a görbe felvételéhez.
Teljes kört tegyen:a célpozícióba való átalakítás aktuális pontjától a "középső pontra állítva" és a "beállítva a" kör végére.
Szabad út:nincs vágánymozgás, a tengely mozgása egyidejűleg mozog.
Relatív csukló:Eltolás az axiális irányban a csuklóhoz képest.
Relatív testtartás vonal:Az aktuális ponttól kezdve U, V, W a koordináták eltolódásának irányában tartja a testtartást.
Relatív testtartás görbe:az aktuális ponttól, mint kiindulási ponttól, U, V, W, hogy a testtartás a koordináta eltolódásának irányában maradjon.
Teljes kör:Egy kört rajzol három ismert ponttal.
A 2. terület a helymeghatározó módszer koordinátáinak beállítása, kétféleképpen állítva:
Az első:Ha ez az aktuális kézi vezérlés a szerkesztési pozíció koordinátáinak megjelenítéséhez a mező szerkesztéséhez először meg kell nyomnia a [set] gombot, majd kattintson a [set the end] gombra, akkor ha nullát szeretne, akkor közvetlen kattintás [Nulla]
gomb. Második:használja a referenciapontot, jelölje be a referenciapont 111. négyzetének kijelölő négyzetét a legördülő háromszög nyílból a kiválasztáshoz
"pont", majd kattintson a "középpontra állítás" vagy a "Végpont beállítása (Epos beállítása)" gombra a
célpont Koordináta-érték lehet.
Referenciapont gomb Szerkesztési módszer:
Lépés 1: Jelölje be a jelölőnégyzetet a használatához.
2 lépés: Kattintson erre az ikonra a bal alsó sarokban a referenciapont szerkesztés gomb felületének megnyitásához, az alábbiak szerint:
Referenciapont szerepkör: a felhasználó számára a pont újrafelhasználási helyének megkönnyítése. Jegyzet! : A szabad út csak az ízületekre utalhat, a relatív kötések pedig csak az eltolási pontokra utalhatnak. A többi művelettípus csak elérési utakra hivatkozhat.
A szerkesztési folyamat pontjai:
1. lépés:Pozíció utasítás: Szerkessze az értéket közvetlenül Mozgassa a tengelyt a célpontra, majd kattintson a "Világpozíció beállítása vagy a "Közös pozíció beállítása" gombra (válasszon az új pont típusának megfelelően).
2. lépés:Hozzon létre egy új pontnevet a Pont neve párbeszédpanelen.
3. lépés:Kattintson egyszer egy új szövegpont létrehozásához (új csomópont, az új görbe, az új eltolási pont) a párbeszédpanel üres pontjának szerkesztéséhez.Törlési módszer:válassza ki a törölni kívánt pontot világoskékké, majd kattintson a "Törlés" gombra.
Helymeghatározó módszer cseréje:Szerkessze az "Új hely" lehetőséget, és kattintson a "Hely cseréje" gombra a csere befejezéséhez.
2.3 Jel kimenet
Kattint
gomb belép a következő felületre：
Kimeneti jel beillesztési módszer: Válassza ki a kimeneti pont típusát (□Y/□ tábla kimenete/□ közbenső változó/□ időkimenet Y/□ intervallum kimenet Y/□ intervallum kimenet M)→válassza ki a kimeneti pontot be- és kikapcsolva (□on/□off) → Állítsa be a késleltetési időt, → kattintson a [Mentés] gombra, → válassza ki a beszúrni kívánt pozíciót a tanítási oldalra, majd kattintson a [Beszúrás] gombra.
Jegyzet: A kimeneti gombra kattintva zöldre vált, és a kimeneti pont jelet ad ki.
Y: Az Y be- vagy kikapcsol, miután megvárta a késést.
Tábla kimenete: Ha a táblatípust IO-kártyaként vagy M-kártyaként választja ki, a táblaazonosító az IO-táblák vagy a tábla száma
várja meg a késleltetés kimenetét, az alábbiak szerint:
Köztes változó: Módosítható változóérték.
Példa a köztes változó használatára: A fő programban tanítsa meg az M027 közbenső változó kimenetét (riasztási állapot), és várja meg az M027 közbenső változót (riasztási állapot) a szubrutinban.
A fő program tanítása：
Alprogram tanítás：
Y időkimenet: Amikor a programot erre a lépésre hajtja végre, az Y kimenet bekapcsol, majd automatikusan kikapcsol a beállított időnek megfelelően. A következő művelet várakozás közben kerül végrehajtásra.
Y intervallumkimenet: Az intervallum által beállított modulus kimenete kimenet, az Y pedig a működési időnek megfelelően kerül kimenetre.
M intervallum kimenet: M kimenetek az intervallum által beállított modulus utáni működési időnek megfelelően.
2.4 Jelérzékelés
Kattint
gomb belép a következő felületre：
A behelyezés indításának észlelését és a végérzékelési műveletet úgy kell végrehajtani, hogy észleljék a bemeneti jel jelenlétét vagy hiányát az észlelési művelet kezdetétől a végérzékelési műveletig, és a riasztás azonnal kielégül, ha a feltétel teljesül.
2.5 Feltételes ugrás
Kattint
gomb belép a következő felületre：
Címkehasználat：
1、Szelect"þ Címkék definiálása opció, kattintson a címkeszerkesztő mezőre "Címke" A billentyűzet szerkesztési nevének előugró ablaka.
2、Helyezze be az előző lépés címkenevét abba a helyzetbe, ahol be kell ugrania a programba.
3、válasszon"þ Címkék meghatározása opció"Adja meg a feltételválasztó felületet:
4、A feltételek szerkesztése után kattintson a [Beszúrás] gombra a beszúrni kívánt pozícióban.
Megjegyzés: Mindig használja a feltételes ugrást a címke első beszúrásához.
2.6 Várjon
Kattint
gomb belép a következő felületre：
Várakozási jel beillesztési módszer:Válassza ki a várakozási pont típusát (X vagy köztes változó), → válassza ki a be- vagy kikapcsolásra, illetve az emelkedő vagy leeső éljeltípust, → állítsa be a késleltetési időt, → kattintson a [Mentés] gombra, → a betanítási oldalon beszúrandó pozíciót Tovább kattintson a [Beszúrás] gombra.
Egyszerű késleltetés: Egy egyszerű késleltetési művelet beszúrása után a futtatás automatikusan lefut, amíg a művelet meg nem várja a beállított késleltetési időt, mielőtt folytatná a következő művelet futtatását.
Emelkedő él:A jel a semmiből származik.
Leeső él:Jelek igentől nemig.
Megjegyzés:Amikor a műveletet a behelyezés után végrehajtják, a rendszer riasztást ad, ha a beállított várakozási idő feltételt nem éri el.
2.7 Számláló
Kattint
gomb belép a következő felületre:
A számláló ezen a felületen szerkeszthető.
Számláló besorolása: 1 1 típusú számláló
Tiszta szövegszámláló
Állítsa be az aktuális értékszámlálót.
Számláló új módszer: Válassza ki a számláló típusát → Új számláló neve → kattintson az [Új] gombra, → kattintson a [Mentés] gombra →
Befejez
Aktuális: Az aktuális számláló számlálási értéke. Az érték a felhasználó tényleges helyzetének megfelelően állítható be.
Az aktuális értékbeállítás használati esete: Ha a verem definiálásakor használt számláló egy önmeghatározó számláló, feltételezve, hogy az öndefiníciós számláló aktuális értéke 2-re van állítva, akkor a robot az első modell futtatásakor elkezdi egymásra rakni a dolgokat a második elemből. .
Cél: A számlálószám célhozama. Állítsa be az aktuális értékszámlálót: Ha kiválasztja az aktuális értéket, és az értéket közvetlenül a cím alatti beviteli mezőbe írja be, az azt jelenti, hogy az érték a számláló aktuális értéke; ha kiválasztja az aktuális értéket, és ellenőrzi a használati címet, a beviteli mező Az értékben megadott érték a számláló aktuális értéke az értékcím alatt.
2.8 Időzítő
Kattint
gomb belép a következő felületre:：
Ha az időzítőt kiválasztja az indításhoz, az azt jelenti, hogy az automatikus első mód a művelet elérésekor kezd számolni, és az időzítő nem számolja vagy törli a célérték elérése után; Ha az alaphelyzetbe állítás be van jelölve, az azt jelenti, hogy az időzítő törlődik és újra időzített, amikor az időzítő eléri a célértéket, és a művelethez fut.
Ha az automatikus visszaállítási funkció van kiválasztva, az időzítő alaphelyzetbe állítása automatikusan megtörténik az időzítőben lévő időre, és az időzítő visszaáll. A művelet elérésekor aújra-időelindult.
Egypontos kimenet: Az időzítő lejárta után kiadja vagy leválasztja az I/O-táblán lévő Y értéket.
Teljes tábla kimenete: Az időzítő kronográfiás ideje után válasszon ki egy IO-kártyát az IO-kártyán az összes Y érték kimenetéhez vagy leválasztásához a teljes IO-kártyán.
EU-s kimenet: Kibocsátás vagy be-/kikapcsolás az eu-s testület valamely pontján az időzítő lejárta után.
M pont kimenete: Amikor az időzítő lejár, az M tábla M értékpontja kimenetre kerül vagy leválasztásra kerül.
M tábla kimenete: Válasszon ki egy M táblát az IO kártyasávon az összes M érték kimenetéhez vagy leválasztásához a teljes M táblán az időzítő lejárta után.
Észlelési bemenet: Van-e jel az IO-kártya X bemeneti pontján az időzítő lejárta után, és ha azt észleli, hogy a feltétel nem teljesül, azonnal riasztást ad. Ha az időzítő célértéke 5, az X25 észlelési bemenet aktiválódik.
Amikor az automatikus futási időzítő eléri az 5 másodpercet, a rendszer észleli az X25 jelet. Ha nincs jelbemenet az X25-höz, akkor azonnal riaszt.
Időzítő alaphelyzetbe állítása: alaphelyzetbe áll, amikor a művelet időzítőjére fut (csak akkor újra-idők, amikor fut az időzítő művelet elindításához)
Szünet időzítő: a művelet időzítőjére való futtatás szünetelteti az időzítőt (csak akkor, ha a kezdési időzítőhöz fut, továbbra is folytatódik
számol)
2.9 Szinkronizálás
Kattint
gomb belép a következő felületre：
A szinkronizálás kezdetének és a szinkronizálás befejezésének beszúrása a program előtt és után azt jelzi, hogy a programot egyszerre kombinálják és mozgatják.
Jegyzet:
1. A szinkronizálás nem ágyazható be egymással.
2. Az ugrás nem tudja használni a szinkronizálási funkciót.
3. A szinkronizálás kezdetének és a szinkronizálás végének bizonyos kombinációja következik be. A szinkronizálás megkezdésekor meg kell tanítani egy másik szinkronizálási véget.
4, a feltételek használhatják a szinkronizálási funkciót.
2.10 Megjegyzés
Kattint
gomb belép a következő felületre:
A megjegyzés a védjegy jelentése. Amikor a felhasználó sok programot tanít, ha túl sok néz ki rendetlennek, akkor a különböző megjegyzéseket a különböző programok előtt és után lehet megtenni a probléma megtalálásához.
Megjegyzésszerkesztési módszer: Nyissa meg a szövegszerkesztő mezőt az üres kattintással, → szerkessze a nevet, majd kattintson a [Mentés] gombra, → válassza ki a beszúrni kívánt pozíció következő sorát, majd kattintson a [Beszúrás] gombra.