2.1 Tengelyművelet
Kattintson a gombra
hogy belépjen a következő felületre.
Beszúrás:Az utasítás oldalon válassza ki azt a helyet, ahová a műveletet be szeretné szúrni, és válassza ki a művelet betanítását. Kattintson
Beszúrás a művelet beillesztéséhez a programba.
Beszúrás:Amikor a tengely és a célhely, kattintson a "beállítás" gombra, majd kattintson a "Beszúrás" gombra, hogy megtanítsa a célpont helyét
A program.
Szinkronizál:Válasszon ki több tengelyt, majd válassza a "Szinkronizálás" lehetőséget, a tengely mozgásban lesz egyidejűleg.
Rel point:Ellenőrizze a tengely koordinátáit a szerkesztett referenciapont opcionális használatának pontja után.
Korai végpozíció:Ennek a lépésnek a tanításba való beillesztése azt jelzi, hogy a következő mozgás akkor kezdődött, amikor a tengely nem érte el a célpozíciót, amikor elérte a véghelyzetet.
Használati eset:Ha az előrelépési pozíció 200-ra van állítva, a pozíció pedig 1000, akkor a tengely a 800-as pozícióba áll (1000- 200), és megtörténik a következő lépés, és az eljárás folytatódik 1000-re.
ESD POS:Illessze be ezt a lépést a tanításba, jelezve, hogy a tengely a beállított sebességgel fog lassulni, amikor eléri a haladó lassítási pozíciót.
Használati eset:Ha az előremeneti pozíció 200-ra van állítva, az előrehaladási lassulás mértéke 5 százalék, a pozíció 1000, a sebesség pedig 80 százalék. Ezután a tengely 0-800-ról a működési sebesség 80 százalékára, 800-1000 pedig 5 százalékra. Signal stop ill
Gyors megálló:Ha a bemeneti jelet észleli, az lelassul, hogy megálljon vagy azonnal leálljon.
Rokon(Ronatív):Elmozdítja a beállított távolságot az aktuális pozícióhoz képest.
Állj meg:Tengely kiválasztásakor és a "Stop" kiválasztásakor a program futás közben azonnal leáll.
2.2 Útvonal
Kattintson a gombra
hogy belépjen a következő felületre.
Az 1. terület a beillesztendő művelet típusa:
2D sor (XY vonal, XZ vonal, YZ vonal):Megtartja a pozíciót egy síkban az aktuális pozíciótól a "végpont" pozícióig.
3D vonal:A térben, az aktuális pozícióból a "beállítás a végére" pozícióba, hogy fenntartsa az egyenes pozíciót.
2D görbe (XZ görbe, XZ görbe, YZ görbe): Az ívet egy síkban tartja az aktuális pozíciótól a beállított pozícióig
közbenső pont és a végpontként beállított pozíció.
3D görbe:A térben az aktuálistól a "középpontra állítva" pozícióig és a "beállítás a végére" pozícióig
tartsa meg a pozícióját a görbe felvételéhez
Testtartás:az aktuális pozícióból a célpozícióba.
Relatív sor:Az aktuális pont kiindulópontként, az eltolási koordináták iránya.
Relatív görbe:Az aktuális pont kiindulópontként, az eltolási koordináták iránya.
Egyenes tartás:az aktuális konverziós pontból a célpozícióba egy egyenes helyének "végének beállításához".
Pózgörbe: az aktuális váltási ponttól a célpozícióba a „középpontra állításig” és a pozíció „végére állításig” a görbe felvételéhez.
Póz teljes kör:az aktuális konverziós pontból a célpozícióba a "középpontra állítva" és a "kör végére állítva".
Szabad útvonal:nincs pályamozgás, a tengely mozgása egyidejűleg mozog.
Relatív ízület:Az ízülethez képest axiális irányban eltolva.
Relatív testtartás vonala:Az aktuális pontból kiindulva U, V, W a koordináta-eltolás irányába tartanak testtartást.
Relatív testtartás görbe:az aktuális pontból kiindulási pontként U, V, W a koordináta-eltolás irányába tartó testtartás megtartásához.
Teljes kör:Rajzol egy kört három ismert ponttal.
A 2. terület a helymeghatározási módszer koordinátáit állítja be, kétféleképpen:
Az első:Ha az aktuális kézi vezérlés a szerkesztési pozíció koordinátáinak megjelenítése a mező szerkesztéséhez, akkor először meg kell nyomni a [set] gombot, majd kattintson a [beállítás a végére] lehet, ha nullázni akarja a közvetlen kattintás [nulla]
gomb. Második:használja a referenciapontot, jelölje be a referenciapont kiválasztási négyzet 111 legördülő háromszög nyilai kiválasztásához
"pont", majd kattintson a "Középpont beállítása" vagy a "Végpont beállítása (Epos beállítása)" gombra a koordináták lecseréléséhez.
célpont Koordinátaérték lehet.
Referenciapont gomb Módszer szerkesztése:
1. lépés: Jelölje be a jelölőnégyzetet a használatához.
2. lépés: Kattintson erre az ikonra a bal alsó sarokban a referenciapont szerkesztése gomb felületének megnyitásához, az alábbiak szerint:
Referenciapont szerepkör: megkönnyíti a felhasználó számára egy pont helyének újrafelhasználását. Jegyzet! : A szabad út csak az illesztésekre vonatkozhat, a relatív kötések pedig csak az eltolási pontokra. A többi művelettípus csak útvonalpontokra hivatkozhat.
A szerkesztési folyamat pontjai:
1. lépés:Pozíciós utasítás: Szerkessze meg közvetlenül az értéket Mozgassa a tengelyt a célpontra, majd kattintson a "Világpozíció beállítása" vagy "Összeállítás beállítása" gombra (válasszon az új pont típusától függően).
2. lépés:Hozzon létre egy új pontnevet a Pontnév párbeszédpanelen.
3. lépés:Kattintson egyszer egy új típusú pont létrehozásához (új csomópont, új elérési út, új eltolási pont) az üres pont szerkesztési pontjának szerkesztéséhez a párbeszédpanelen.Módszer törlése:válassza ki a törölni kívánt pontot világoskékre, majd kattintson a "Törlés" gombra.
Helymeghatározási módszer:Szerkessze az "Új hely" elemet, és kattintson a "Hely cseréje" gombra a csere befejezéséhez.
2.3 Jelkimenet
Kattintson
gomb a következő felületre lép:
Kimeneti jel beillesztési módja: Válassza ki a kimeneti pont típusát (□Y/□ kártya kimenet/□ közbenső változó/□ időkimenet Y/□ intervallum kimenet Y/□ intervallum kimenet M) → válassza ki a kimeneti pontot be/ki (□on/□ off) → Állítsa be a késleltetési időt → kattintson a [Mentés] gombra → válassza ki a beszúrni kívánt pozíciót a tanítási oldalon, majd kattintson a [Beszúrás] gombra.
Megjegyzés: A kimeneti gombra kattintva zöldre vált, és a kimeneti pont jelet ad ki.
Y: Az Y be- vagy kikapcsolása a késleltetésre való várakozás után.
Alaplap kimenet: Ha a kártya típusát IO vagy M kártyaként választja, a kártya azonosítója az IO kártyák vagy a kártya száma.
várja a kimeneti késleltetést, az alábbiak szerint:
Közbenső változó: Megváltoztatható változóérték.
Példa a köztes változó használatára: A főprogramban tanítsa meg az M027 (riasztási állapot) köztes változó kimenetét, és várja meg az M027 (riasztási állapot) köztes változót az alprogramban.
A főprogram tanítása:
Alprogram tanítás:
Időkimenet Y: Amikor a program e lépésig végrehajtódik, az Y kimenet bekapcsol, majd automatikusan kikapcsol a beállított időnek megfelelően. Várakozás közben a következő művelet végrehajtásra kerül.
Y intervallum kimenet: Az intervallum által beállított modulus kimenet, Y pedig a működési időnek megfelelően.
M intervallum kimenet: M kimenetet ad a működési időnek megfelelően az intervallum által beállított modulus után.
2.4 Jelérzékelés
Kattintson
gomb a következő felületre lép:
A beillesztési indítás észlelése és a végérzékelési művelet a bemeneti jel jelenlétének vagy hiányának észlelésére történik az észlelési művelet kezdetétől a detektálási művelet befejezéséig, és a riasztás azonnal teljesül, ha a feltétel teljesül.
2.5 Feltételes ugrás
Kattintson
gomb a következő felületre lép:
Címkehasználat:
1,Válassza ki at "þ Adja meg a Címkék opciót, kattintson a címkeszerkesztő mezőre "Címke" Előugró billentyűzet szerkesztési név.
2,Szúrja be az előző lépésből származó címkenevet arra a helyre, ahol a programban be kell ugrani.
3,válassz"þ Címkék meghatározása opció" Lépjen be a feltételválasztó felületre:
4,A feltételek szerkesztése után kattintson az [Insert] gombra a beszúrni kívánt helyen.
Megjegyzés: Mindig használja a feltételes ugrást a címke beszúrásához.
2.6 Várjon
Kattintson
gomb a következő felületre lép:
Várakozási jel beillesztési módja:Válassza ki a várakozási pont típusát (X vagy köztes változó) → válassza ki a be- vagy kikapcsolási várakozást, illetve a felfutó vagy leszálló él jel típusát → állítsa be a késleltetési időt → kattintson a [Mentés] gombra → a betanítási oldalra beillesztendő pozíció Következő kattintson a [Beszúrás] gombra.
Egyszerű késleltetés: Egy egyszerű késleltetési művelet beillesztése után a futás automatikusan addig fut, amíg a művelet megvárja a beállított késleltetési időt, mielőtt folytatná a következő művelet futtatását.
Felfutó él:A jel a semmiből jön.
Leeső él:Jelek igentől nemig.
Megjegyzés:Amikor a művelet végrehajtásra kerül a behelyezés után, a rendszer riaszt, ha a beállított várakozási idő feltétele nem teljesül.
2.7 Számláló
Kattintson
gomb a következő felületre lép:
A számláló ezen a felületen szerkeszthető.
Számláló besorolás: 1 1 típusú számláló
Típusszámláló törlése
Állítsa be az aktuális érték számlálóját.
Számláló új módszer: Válassza ki a számláló típusát → Új számlálónév → kattintson az [Új] gombra → kattintson a [Mentés] gombra →
Befejez
Current: Az aktuális számláló számláló értéke. Az érték a felhasználó aktuális helyzetének megfelelően állítható be.
Használati eset az aktuális érték beállításához: Ha a verem meghatározásakor használt számláló egy öndefiniált számláló, feltételezve, hogy az öndefiniált számláló aktuális értéke 2, akkor a robot a második elemtől kezdi el halmozni a dolgokat, amikor fut az első modell. .
Cél: A számlálószámláló célhozama. Az aktuális érték számlálójának beállítása: Ha az aktuális értéket választja ki, és az értéket közvetlenül a cím alatti beviteli mezőbe írja be, az azt jelenti, hogy az érték a számláló aktuális értéke; ha kiválasztja az aktuális értéket és bejelöli a használati címet, akkor a beviteli mező Az értékbe beírt érték az értékcím alatti számláló aktuális értéke.
2.8 Időzítő
Kattintson
gomb a következő felületre lép::
Ha az időzítőt az indításhoz választotta, az azt jelenti, hogy az automatikus első üzemmód a művelet elérésekor elkezd számolni, és az időzítő nem számol, vagy nem törli a célérték elérése után; Ha az alaphelyzetbe állítás van kiválasztva, az azt jelenti, hogy az időzítő törlődik és újraidőződik, amikor az időzítő eléri a célértéket és elindul a művelethez.
Ha az automatikus visszaállítás funkciót választja, az időzítő visszaállítása automatikusan megtörténik az időzítőben megadott időre, és az időzítő alaphelyzetbe áll. A cselekvés elérésekor aújra időzítenielindul.
Egypontos kimenet: Az időzítő lejárta után Y értéket ad ki vagy leválaszt az IO kártyáról.
Teljes kártya kimenet: Az időzítőben megadott kronográf ideje után válasszon egy IO kártyát az IO kártyán az összes Y érték kimenetéhez vagy leválasztásához a teljes IO kártyán.
EU-kimenet: Ki- és be-/kikapcsolás az EU-kártya EU-pontján az időzítő lejárta után.
M-pont kimenet: Amikor az időzítő lejár, az M kártya M értékpontja kimenetre kerül vagy leválasztásra kerül.
M kártya kimenet: Válasszon egy M kártyát az IO kártya sávjában, hogy az időzítő lejárta után a teljes M kártyán lévő összes M értéket kiadja vagy leválasztja.
Észlelés bemenet: van-e jel az IO kártya X bemeneti pontján az időzítő lejárta után, és ha azt észleli, hogy a feltétel nem teljesül, azonnal riaszt. Ha az időzítő célértéke 5, akkor az X25 érzékelési bemenet aktiválódik.
Amikor az automatikus futási időzítő eléri az 5 másodpercet, az X25 jelet észleli. Ha nincs jelbemenet az X25-höz, azonnal riaszt.
Időzítő visszaállítása: alaphelyzetbe áll, amikor fut a művelet időzítőjére (csak az időzítő művelet elindításához való futásnál ismétlődik)
Időzítő szüneteltetése: az időzítő a művelethez való futás szünetelteti az időzítőt (csak az időzítés kezdetére futva folytatódik
számol)
2.9 Szinkron
Kattintson
gomb a következő felületre lép:
A szinkronizálás kezdete és a szinkronizálás vége beszúrása egy program elé és után azt jelzi, hogy a program egyidejűleg van kombinálva és mozgatva.
Jegyzet:
1. A szinkronizálást nem lehet egymásba ágyazni.
2. Az ugrás nem tudja használni a szinkron funkciót.
3. A szinkronizálás kezdetének és a szinkronizálás befejezésének bizonyos kombinációja következik be. A szinkronizálás megkezdésekor meg kell tanítani egy másik szinkronizálási pontot.
4, feltételek használhatják a szinkronizálási funkciót.
2.10 Megjegyzés
Kattintson
gomb a következő felületre lép:
A megjegyzés a jelölés jelentése. Ha a felhasználó sok programot tanít, és ha túl sok kinézet tűnik rendetlennek, akkor a különböző programok előtt és után különböző megjegyzéseket lehet tenni a probléma megtalálásához.
Megjegyzés szerkesztési mód: Nyissa meg a szövegszerkesztő mezőt az üres kattintásban → szerkessze a nevet, majd kattintson a [Mentés] gombra → válassza ki a beszúrandó pozíció következő sorát, majd kattintson a [Beszúrás] gombra.