Az ipari robotokat a manipulátor koordinátaformája szerint a következő kategóriákba sorolják:
Descartes ipari robot
Mozgó része három egymásra merőleges lineáris mozgásból (pl. PPP), munkaterület-gráfja pedig téglalap alakú. A mozgási távolsága minden tengelyben közvetlenül leolvasható minden koordináta tengelyen. Intuitív, könnyen programozható és kiszámítható a pozíció és a testtartás, nagy pozicionálási pontosság, szétválasztott vezérlés, egyszerű felépítés, de a test nagy helyet foglal el, kicsi a cselekvési tartomány, gyenge a rugalmasság, és nehezen koordinálható más ipari robotokkal.
Hengeres koordináta ipari robot
Mozgásformáját egy forgásból és két mozgásból álló mozgásrendszer valósítja meg. A munkatér grafikonja egy henger. A téglalap alakú koordinátájú ipari robottal összehasonlítva, azonos munkakörülmények között a test kis térfogatot foglal el, és nagy mozgási tartománya van. Pozíciópontossága a második a téglalap alakú koordinátarobot után, és nehezen koordinálható más ipari robotokkal.
Gömb koordináta ipari robot
A gömbkoordinátás ipari robotot polárkoordinátás ipari robotnak is nevezik. A kar mozgása két forgásból és egy lineáris mozgásból áll (azaz RRP, egy forgatás, egy emelkedés és egy teleszkópos mozgás). Munkaterülete egy gömb. Fel és le tud dönteni, és megfogja a koordinált munkadarabot a talajon vagy alacsonyabb pozícióban. Pozíciópontossága nagy, a pozícióhiba a karhosszal arányos.
Többcsuklós ipari robot
Forgó koordináta típusú ipari robotnak is nevezik. Ennek az ipari robotnak a karja hasonló az emberi integrált felső végtaghoz. Első három csuklója a forgócsukló (RRR). Az ipari robot általában egy oszlopból és egy nagy karból áll. Az oszlop és a nagy kar vállízületeket, a nagy kar és a kis kar pedig könyökízületeket alkot, amivel a nagy kar forgómozgást és szöglengést, a kis kart pedig dőlésszögű lendítést végezhet. A legkompaktabb szerkezettel, nagy rugalmassággal, a legkisebb alapterülettel rendelkezik, és más ipari robotokkal is koordinálható, de a pozíciópontossága alacsony, egyensúlyi probléma és vezérlési csatolás van. Ezt a fajta ipari robotot egyre szélesebb körben használják.
5) Síkcsuklós ipari robot
Egy mozgó csuklót és két forgócsuklót (PRR) használ a fel és le mozgás megvalósításához, míg a két forgócsukló szabályozza az előre és hátra, balra és jobbra történő mozgást. Ezt a fajta ipari robotot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) összeszerelő robotként is ismerik. Vízszintes irányban rugalmas, míg függőleges irányban nagyobb merevséggel rendelkezik. Egyszerű felépítésű és rugalmas működésű, és leginkább összeszerelési műveleteknél használják. Különösen alkalmas kis méretű alkatrészek bedugható összeszerelésére, például széles körben alkalmazzák az elektronikai ipar plug-in- és összeszerelésénél.