BORUNTE Ipari robot angol （HC） használati utasítás —— Kézi állapot

BORUNTE Ipari robot angol （HC） használati utasítás —— Kézi állapot

A harmadik fokozat sebességváltójának gombja a&"kézi &"; kézi állapotba, az állapot végrehajtható a roboton a cselekvés megtanítására. Az alábbiak szerint:

1, Program

A kompozíció modulusa: a szerszámkészlet egy főprogramot tartalmaz, és nyolc alprogramot lehet kiválasztani azok tényleges felhasználása szerint.

Programválasztási módszer: Húzza le a" Edit" menüben válassza ki a programot (kattintson egyszer, ami azt jelenti, hogy kiválasztotta).

Speciális alprogram: 8. szubrutin (8. szubrutin), maga a program az alapértelmezett 8. szubrutinban (8. szubrutin), függetlenül az állapottól (automatikus / kézi / leállítás), automatikusan fut.

Tipp: Abban az esetben, ha a program automatikusan futtatni tanít, amikor az alprogram és a főprogram egyszerre fut.

& "; Programozható kulcsok (új M CMD) &";: Ön által meghatározott kulcsnévvel programozhat. Új programozható kulcsok (új M CMD): Kattintson a&"Új programozható kulcsok (új M CMD) &" gombra; → módosítsa a gomb nevét. Kattintson az OK gombra → húzza le a" Edit" menü. Mozgassa az oldalt felfelé és lefelé a programozható kulcs megkereséséhez. Kattintson egyszer a gomb nevének szerkesztéséhez, hogy belépjen az utasítások oldalára. tanít.

Speciális programozható billentyűk (új M CMD):

& "Eredet &"; Ha stop módban hajtja végre a beállítást (az indításhoz ismét megnyomja a kezdőgombot), akkor a rendszer végrehajtja azt a programot, amelyet a&"Origin [GG" "; gombot, ha ebben a billentyűben utasítást kap a beállítás vagy más műveletek sorrendje.

& "Reset &"; Ha leállított állapotban egyszer megnyomja a [Reset] gombot, a rendszer végrehajtja a reset programban szerkesztett programot.

Programozható kulcsok törlése (új M CMD): Válassza ki a gomb nevét a legördülő menüben&";&szerkesztése; majd kattintson a [Programozható kulcsok törlése (új M CMD)] gombra. Új programozható kulcsábra:

& "Próba &": nyomja meg ezt a gombot, a robot elindítja ezt a lépést.

& quot; Up&": Kattintson a programra az előző sorra lépéshez.

& "Le"&": Kattintson a következő sorra lépéshez.

& "Másolás": Kattintson a [Másolás] gombra a választómező kiválasztott példányának tartalmának megjelenítéséhez az alábbiak szerint:

MEGJEGYZÉS: A&"-be beírt szám; Kiválasztott sor &"; szerkesztőmező jelzi a program számát.

Másolja le a használati esetet: Tegyük fel, hogy a 0 és 1 sorszámot másolni szeretné, amíg megvárja, amíg az X011 program átadja a következő lépéseket:

1. lépés: Kattintson a Másolás gombra, írja be az 1 értéket a&"; Kiválasztott sor &"; szerkesztőmezőbe, majd kattintson a [Kiválasztott sor másolása az aktuális sorba] gombra.

2. lépés: Válassza ki a következő sort, amelybe be szeretné illeszteni a programot Kattintson a [Beillesztés] gombra.

Megjegyzés: Ha a modul&"végének másolata, a &"; ez a mondat beillesztve a programba érvénytelen, a modulnak a mondat végének kell lennie az utolsó lépésben.

& "; Beillesztés &": Másolja be a másolt programot egyetlen kattintással.

& "; Szerkesztés &": Kattintson a [Szerkesztés] gombra a szerkesztés párbeszédpanel megnyitásához a program tartalmának szerkesztéséhez.

„Pajzs”: kattintson a pajzsra, ha törölni szeretné, majd&"; pajzs &"; lehet." Törlés&": A program törléséhez kattintson a törlés gombra.

& quot; Fix index." ;: Kattintson a számra az automatikus befejező sorozatban.

2, Művelet menü

Kattintson a" Szerkesztő S/H&"gombra; belépni a művelet típusú felület tanítani, ez a felület összesen 17 műveletet, kattintson a megfelelő művelet gombra, hogy belépjen a művelet szerkesztő felület beállítása. Az alábbiakban látható módon. Kattintson egyszer a Megnyitás menüre, a másodikra ​​pedig a Bezárás menüre.

2.1, Tengelymozgás

Kattintson a gombrahogy belépjen a következő felületre.

Beszúrás:Az utasítás oldalon válassza ki azt a helyet, ahová be szeretné illeszteni a műveletet, és válassza ki a művelet tanítását. Kattintson a Beszúrás gombra a művelet beillesztéséhez a programba.

Beszúrás:Amikor a tengely és a célhely kattintson a&"gombra, állítsa be a &" opciót; majd kattintson a&"[Beszúrás &" gombra; hogy megtanítsa a programnak a célpont helyét.

Szinkronizál:Válasszon ki több tengelyt, majd válassza a&"Szinkronizálás &" lehetőséget; a tengely mozgásban lesz egyidejűleg.

Rel pont:Ellenőrizze a tengely koordinátáit a szerkesztett referenciapont opcionális használata után.

Korai végállás:Ennek a lépésnek a beiktatása a tanításba azt jelzi, hogy a következő mozgás akkor kezdődött, amikor a tengely nem érte el a célhelyzetet, amikor elérte a végállást.

Használati eset:Ha az előrehaladási pozíció 200-ra van állítva, és a pozíció 1000-re van állítva, a tengely a 800-as (1000-200) pozícióba mozog, és a következő lépés végrehajtásra kerül, és az eljárás 1000-ig folytatódik.

ESD POS:Illessze be ezt a lépést a tanításba annak jelzésére, hogy a tengely a beállított sebességgel lelassul, amikor eléri a speciális lassítási helyzetet.

Használati eset:Ha az előremeneti pozíció 200 -ra van állítva, akkor az előrehaladás lassítási aránya 5%, a pozíció 1000, a sebesség pedig 80%. Ezután a tengely a működési sebesség 0-800-80% -a, 800-1000 és 5% közötti sebesség. Jelzés leállítása vagy Gyors leállítás: Amikor a bemeneti jelet észleli, lelassul, hogy azonnal leálljon vagy leálljon.

Rel (relatív):A beállított távolságot mozgatja az aktuális pozícióhoz képest.

Álljon meg:Amikor kiválaszt egy tengelyt és kiválasztja a&"; Stop &" opciót, a program futás közben azonnal leáll.

2.2, Útvonal

Kattintson a gombrahogy belépjen a következő felületre.

Az 1. terület a beszúrandó művelet típusa:

2D sor (XY vonal, XZ vonal, YZ vonal):Tartja a pozíciót egy síkban az aktuális pozíciótól a&"végpontig &"; pozíció.

3D vonal:A térben, az aktuális pozíciótól a&"-ig; állítsa a végére &"; pozíció, hogy megtartsa az egyenesen haladó pozíciót.

2D görbe (XZ görbe, XZ görbe, YZ görbe):Tartja az ívet egy síkban az aktuális pozíciótól a köztes pontig beállított pozícióig és a végpontként beállított pozícióig.

3D görbe:A térben az áramtól a&"-ig állítsa be a középső pontot &"; pozíció és&", a &" végére állítva; pozíció a görbe felvételéhez szükséges pozíció fenntartásához

Testtartás:az aktuális pozícióból a célhelyzetbe.

Relatív vonal:Az aktuális pont kiindulópontként, az eltolási koordináták iránya.

Relatív görbe:Az aktuális pont kiindulópontként, az eltolási koordináták iránya.

Poegyenes vonal:az aktuális konverziós ponttól a célpozícióra&"; állítsa be a végét &"; egy egyenes helyéről.

Pózgörbe:az aktuális változási ponttól a célhelyzetbe&", állítsa a középső pontra &"; és&", a végére állítva &"; a görbe felvételének helyzetétől.

Póz teljes kör:az aktuális konverziós ponttól a célpozícióra&"; állítsa a középső pontra &"; és&"a &" végére állítva; kör.

Szabad út:nincs pályamozgás, a tengely egyidejű mozgása egyidejűleg.

Relatív ízület:A csuklóhoz képest eltolt tengelyirányban. Relatív testtartási vonal: Az aktuális ponttól kiindulva U, V, W tartson testtartást a koordináta -eltolás irányában.

Relatív testtartás görbe:az aktuális pontból kiindulási pontként, U, V, W, hogy tartsa a testtartást a koordináta -eltolás irányában.

Teljes kör:Rajzol egy kört három ismert ponttal.

A 2. terület a helymeghatározási módszer koordinátáinak beállítása, kétféleképpen:

Az első: Ha a jelenlegi kézi vezérlés jeleníti meg a szerkesztési pozíció koordinátáit a mező szerkesztéséhez, akkor először nyomja meg a [set] gombot, majd kattintson a [set the end] gombra, ha szeretné nullára egy közvetlen kattintás a [Zero] gombra. Másodszor: használja a referenciapontot, jelölje be a referenciapont-kiválasztó négyzet 111 legördülő háromszög nyilait a&"; pont &" kiválasztásához, majd kattintson a&"gombra; állítsa a középső pontra &" ; vagy&"; Állítsa be a végpontot (Set Epos) &"; gombbal helyettesítheti a célpont koordinátáit.

Referenciapont gomb Szerkesztési módszer:

1. lépés: Jelölje be a négyzetet a használatához.

2. lépés: Kattintson erre az ikonra a bal alsó sarokban a referenciapont szerkesztő gombjának felületének megnyitásához, az alábbiak szerint:

Referenciapont szerepe: megkönnyíti a felhasználó számára az újrafelhasználható pont helyét. Jegyzet! : A szabad út csak az ízületekre, a relatív kötések pedig csak az eltolási pontokra vonatkozhatnak. A többi művelet típus csak útvonalpontokra hivatkozhat.

A szerkesztési folyamat pontjai:

1. lépés:Pozíció utasítás: Az érték közvetlen szerkesztése Mozgassa a tengelyt a célponthoz, majd kattintson a&"; Világpozíció beállítása vagy &"; Állítsa be a közös pozíciót&"; (válasszon az új pont típusa szerint).

2. lépés:Hozzon létre egy új pontnevet a Pont neve párbeszédpanelen.

3. lépés:Kattintson egyszer az új típusú pont létrehozásához (új csomópont, az új útvonal, az új eltolási pont) az üres pont szerkesztési pontjának szerkesztéséhez a párbeszédpanelen. Törlés módja: válassza ki a törölni kívánt pontot világoskékre, majd kattintson a&"; Törlés &" gombra; gomb.

Helycsere módja:Szerkessze a" New Location" és kattintson a&"Hely cseréje &" gombra; gombot a csere befejezéséhez.

2.3 、 Signal output

Kattintsongomb belép a következő felületre:

Kimeneti jel beillesztési módja: Válassza ki a kimeneti pont típusát (□ Y/□ kártya kimenet/□ közbenső változó/□ időkimenet Y/□ intervallumkimenet Y/□ intervallumkimenet M) → válassza ki a kimeneti pontot be/ki (□ be/□ ki) → Állítsa be a késleltetési időt → kattintson a [Mentés] gombra → válassza ki a beilleszteni kívánt helyet a tanítási oldalon, majd kattintson a [Beszúrás] gombra. Megjegyzés: A kimeneti gombra kattintva zöldre vált, és a kimeneti pont jelet ad ki.

Y: Az Y be- vagy kikapcsol, miután megvárta a késleltetést.

Tábla kimenet: Ha a tábla típusát IO vagy M táblaként választja, akkor a kártya azonosítója az IO kártyák száma vagy a kártya, amely a késleltetésre vár, az alábbiak szerint:

Közbenső változó: Változó érték, amely módosítható.

Példa a köztes változók használatára: A főprogramban tanítsa meg az M027 közbenső változó kimenetét (riasztási állapot), és várja meg az M027 (riasztási állapot) köztes változót az alprogramban. A fő program tanítása ：

Alprogram tanítás!

Időkimenet Y: A program végrehajtásakor erre a lépésre az Y kimenet be-, majd automatikusan kikapcsol a beállított időnek megfelelően. A következő műveletet várakozás közben hajtják végre.

Y intervallum kimenet: Az intervallum által beállított modulus kimenet, Y pedig kimenet a működési időnek megfelelően.

2.4 、 Signal Detection

Kattintsongomb belép a következő felületre:

A beillesztés kezdetének észlelését és a végérzékelési műveletet a bemeneti jel jelenlétének vagy hiányának észlelésére hajtják végre az észlelési művelet kezdetétől a végérzékelési műveletig, és a riasztás azonnal teljesül, ha a feltétel teljesül.

2.5, Feltételes ugrás

Kattintsongomb belép a következő felületre:

Címkehasználat!

1 Válassza a „Címkék definiálása” opciót, kattintson a címke szerkesztőmezőre &; „Címke” A felbukkanó billentyűzet szerkesztési neve.

2, Helyezze be a címke nevét az előző lépésből abba a helyre, ahol be kell lépnie a programba.

3, válassza a „Címkék meghatározása” lehetőséget. Lépjen be a feltételválasztó felületre:

4, A feltételek szerkesztése után kattintson a [Beszúrás] gombra a beszúrni kívánt helyen.

Megjegyzés: Mindig használja a feltételes ugrást a címke első beillesztéséhez.

2.6, Várj

Kattintsongomb belép a következő felületre:

Várakozási jel beillesztési módja:Válassza ki a várakozási pont típusát (X vagy közbülső változó) → válassza ki a be- vagy kikapcsolási várakozást, vagy az emelkedő vagy leeső él jel típusát → állítsa be a késleltetési időt → kattintson a [Mentés] gombra → a betanítani kívánt pozíciót kattintson a [Beszúrás] gombra.

Egyszerű késleltetés:Egy egyszerű késleltetési művelet beszúrása után a futtatás automatikusan fut, amíg a művelet meg nem várja a beállított késleltetési időt, mielőtt folytatná a következő műveletet.

Emelkedő él:A jel a semmiből származik.

Leeső él: Jelzések az igentől a nemig.

Megjegyzés:Amikor a műveletet végrehajtja a behelyezés után, a rendszer riaszt, ha a beállított várakozási idő nem érhető el.

2.7, Számláló

Kattintsongomb belép a következő felületre:

A számláló ezen a felületen szerkeszthető.

Számláló besorolása: 1 1 típusú számláló Törlés típusú számláló Állítsa be az aktuális érték számlálót.

Számláló új módszer: Válassza ki a számláló típusát → Új számlálónév → kattintson az [Új] gombra → kattintson a [Mentés] gombra → Befejezés.

Current: Az aktuális számláló számértéke. Az érték a felhasználó tényleges helyzetének megfelelően állítható be.

Használja az esetet az aktuális érték beállításához: Ha a verem meghatározásakor használt számláló egy önálló számláló, feltételezve, hogy az önálló számláló aktuális értéke 2-re van állítva, akkor a robot elkezdi halmozni a dolgokat a második tételből, amikor az első modell futtatása. .

Cél: A számláló célhozama.

Az aktuális érték számlálójának beállítása: Ha kiválasztja az aktuális értéket, és közvetlenül a cím alatti beviteli mezőbe írja be az értéket, az azt jelenti, hogy az érték a számláló aktuális értéke; ha kiválasztja az aktuális értéket és ellenőrzi a használati címet, a beviteli mező Az értékbe beírt érték az értékcím alatti számláló aktuális értéke.

2.8, Időzítő

Kattintsongomb belép a következő felületre: ：

Ha az időzítőt az indításra választotta, az azt jelenti, hogy az automatikus első mód számolni kezd a művelet elérésekor, és az időzítő nem számít vagy nem törlődik a célérték elérése után;

Ha az alaphelyzetbe állítást választja, az azt jelenti, hogy az időzítő törlődik és újra időzít, amikor az időzítő eléri a célértéket, és fut a művelethez.

Ha az automatikus visszaállítás funkció van kiválasztva, az időzítő alaphelyzetbe állítása automatikusan megtörténik az időzítőben megadott ideig, és az időzítő visszaáll. A művelet elérésekor megkezdődik a szabadidő.

Egypontos kimenet: Az időzítő letelte után Y értéket ad ki vagy kapcsol le az IO kártyán.

Teljes kártya kimenet: Az időzítő kronográf ideje után válasszon ki egy IO kártyát az IO kártyán a teljes IO tábla összes Y értékének kiadásához vagy leválasztásához.

EU kimenet: Kimenet vagy ki/be az EU ponton az EU táblán az időzítő lejárta után.

M pont kimenet: Amikor az időzítő lejár, az M táblán lévő M értékpont kimenetre kerül vagy lekapcsolódik.

M kártya kimenet: Válasszon ki egy M táblát az IO kártya sávjában, hogy az időzítő letelte után kimenjen vagy válassza le az összes M értéket a teljes M tábláról.

Érzékelési bemenet: Függetlenül attól, hogy van -e jel az IO tábla X bemeneti pontján az időzítő letelte után, és ha azt észleli, hogy a feltétel nem teljesül, azonnal riaszt. Ha az időzítő célértéke 5, akkor az X25 érzékelő bemenet aktiválódik. Amikor az automatikus futásidőzítő eléri az 5 másodpercet, az X25 jel érzékelésre kerül. Ha nincs jelbemenet az X25 számára, akkor azonnal riaszt.

Időzítő alaphelyzetbe állítása: a művelet időzítőre való futtatáskor visszaáll (csak futáskor az időzítő művelet elindításához)

Időzítő szüneteltetése: a művelet időzítőjéhez való futtatás leállítja az időzítőt (csak akkor, ha az indítási időzítőhöz való futás folytatódik)

2.9, Szinkronizálás

Kattintsongomb belép a következő felületre:

A szinkronizálás kezdetének és a szinkron befejezésének beillesztése a program elé és után azt jelzi, hogy a programot egyszerre kombinálják és mozgatják.

Jegyzet:

1. A szinkronizálás nem ágyazható egymásba.

2. Az ugrás nem tudja használni a szinkronizálási funkciót.

3. A szinkronizálás kezdetének és szinkronizálásának bizonyos kombinációja következik be. Amikor a szinkronizálás elindul, meg kell tanítani egy másik szinkronizálási véget.

4, a feltételek használhatják a szinkronizálási funkciót.

2.10, megjegyzés

Kattintsongomb belép a következő felületre:

A megjegyzés a védjegy jelentése. Ha a felhasználó sok programot tanít, ha túl sok kinézet látszik rendetlennek, akkor a különböző megjegyzések a különböző programok előtt és után is megfogalmazhatók, hogy megtalálják a problémát.

Megjegyzésszerkesztési módszer: Nyissa meg a szövegszerkesztő mezőt az üres kattintásban → szerkessze a nevet, majd kattintson a [Mentés] gombra → válassza ki a beszúrandó pozíció következő sorát, majd kattintson a [Beszúrás] gombra.

2.11, verem

Kattintsongomb belép a következő felületre:

A verem típusok a következők: általános halmozódoboz és halmozás a doboz adatforrásában 4 yard négy kategória.

Általánosságban elmondható, hogy a halmok általános halmozása két kategóriába sorolható: téglalap alakú, és ahogy a neve is sugallja, négyzet alakú objektum halmozható;

Az eltolt kötegek gyémánt alakban vagy lejtőn (Z-tengelyeltolás) halmozhatók.

Rakja ki a téglalap alakú működési módszert:

1. Először kattintson a&"Új [GG" "; gombbal új veremnevet hozhat létre, vagy megnyithat egy beépített fájlnevet.

2. Kattintson a „→” gombra a veremszerkesztő felület megnyitásához.

3. Állítsa be a kezdőpont koordinátáit és a távolságokat. Kétféleképpen lehet beállítani:

A beállításhoz használja a hárompontos módszert: A hárompontos módszer az eltolás és a távolság automatikus kiszámítása a beállított három pont felhasználásával.

A verem típusok a következők: általános halmozódoboz és halmozás a doboz adatforrásában 4 yard négy kategória.

Általánosságban elmondható, hogy a halmok általános halmozása két kategóriába sorolható: téglalap alakú, és ahogy a neve is sugallja, négyzet alakú objektum halmozható;

Az eltolt kötegek gyémánt alakban vagy lejtőn (Z-tengelyeltolás) halmozhatók. Rakja ki a téglalap alakú működési módszert:

1. Először kattintson a&"Új [GG" "; gombbal új veremnevet hozhat létre, vagy megnyithat egy beépített fájlnevet.

2. Kattintson a „→” gombra a veremszerkesztő felület megnyitásához.

3. Állítsa be a kezdőpont koordinátáit és a távolságokat. Kétféleképpen lehet beállítani:

A beállításhoz használja a hárompontos módszert: A hárompontos módszer az eltolás és a távolság automatikus kiszámítása a beállított három pont felhasználásával.

A második lépésben mozgassa a robotot a verem kiindulási helyzetébe, majd kattintson a „Beállítás” gombra az aktuális koordinátaérték beállításához az egyes tengelyek koordináta -szerkesztő mezőjébe.

A harmadik lépésben mozgassa a manipulátort a következő pontra az X1 tengely irányában, majd kattintson a [Beállítás] gombra a koordinátaérték X1, Y1 koordináták szerkesztőmezőbe történő beállításához. Ezután mozgassa a robotot az Y1 tengely irányában a következő pontra, majd kattintson a [Beállítás] gombra a koordinátaérték X1, Y1 koordináták szerkesztőmezőbe történő beállításához.

4. lépés Kattintson az [OK] gombra, hogy visszatérjen az előző oldalra a többi beállításhoz.

Ne használja a hárompontos módszert: Számítsa ki manuálisan a távolságot.

Első lépésben lépjen be az interfészbe az alábbi ábra szerint. Mozgassa a robotot manuálisan a halmozás kezdőpontjához, majd kattintson a [Beállítás] gombra az aktuális koordinátaérték beállításához az egyes tengelyek koordináta -szerkesztő mezőjébe.

A második lépésben manuálisan mérje meg az egyes tengelyek pontjai közötti távolságot, és szerkessze a távolságértékeket a megfelelő szerkesztőmezőkbe.

A harmadik lépésben állítsa be az egyes tengelyek egymásra rakásának irányát, a pozitív irány pedig a tengely pozíciójának irányára + (nyomja meg a tengelygombot a kézi vezérlőn a tengelyhelyzet irányának azonosításához).

4, állítsa be a veremszámot, rendelje meg, számlálja és futtassa a sorrendet, az alábbi felületen:

Karválasztás: XYZUVW hat tengely használatakor az 1. kar XYZ tengelyköteg, a 2. kar UVW tengelyköteg, 3. kar ZUV tengelyköteg, 4. kar XYW tengelyköteg, és a halmozandó kar a helyzetnek megfelelően választható ki . Számlálás: Állítsa be a tengely halompontjainak számát.

Futtatási sorrend: Beállítja az egyes tengelyek halmozásának sorrendjét.

Számláló kiválasztása:&", saját &"; azt jelenti, hogy a program üzemmódot futtat, a rendszer alapértelmezett számlálóját 1 -gyel növeltük; egyéni számláló (a műveleti menüben -> [számláló] beállítani).

6, szerkessze az adatokat, majd kattintson a [Mentés] gombra.

7, √&"lejátszása, a verem &" használata; a&"veremben &"; a verem használatának kiválasztásakor, és állítsa be a verem sebességét, válasszon egy jó helyet a programban, kattintson a&", a &" gombra; szerkeszteni a verem tanítani.

8., ha a veremszámláló plusz 1 betanítási folyamatába beillesztendő egyéni számlálók használata különben a számláló nem számít.

Az eltolt halom működési módja:

Az eltolt kötegeket gyémánt alakúra lehet halmozni vagy lejtős felületre halmozni (Z-tengely eltolás)

1, először kattintson a&"; Új &"; gombbal új veremnevet hozhat létre, vagy megnyithatja a létrehozott fájlnevet.

2, kattintson a&gombra; →&"; a veremszerkesztő felületre való belépéshez.

3. Jelölje be az [Eltolás használata] opciót

4, Állítsa be a kezdőpont koordinátáit és távolságát.

Gyémánt alakú halom, amikor a készlet kiindulópontja és távolsága kétféleképpen lehetséges:

Használja a hárompontos módszert a beállításhoz: a hárompontos módszer használatát úgy határozták meg, hogy automatikusan kiszámítsa a három pont eltolását és távolságát.

Az első lépés a kézi állapotban kattintson a&", hárompontos módszerkészlet &" gombra; gombbal léphet be az alább látható szerkesztési oldalra.

A második lépésben mozgassa a robotot a verem kiindulási helyzetébe, majd kattintson a [Beállítás] gombra az aktuális koordinátaérték beállításához az egyes tengelyek koordináta -szerkesztő mezőjébe.

A harmadik lépésben mozgassa a manipulátort a következő pontra az X1 tengely irányában, majd kattintson a [Beállítás] gombra a koordinátaérték X1, Y1 koordináták szerkesztőmezőbe történő beállításához. Ezután mozgassa a robotot az Y1 tengely irányában a következő pontra, majd kattintson a [Beállítás] gombra a koordinátaérték X1, Y1 koordináták szerkesztőmezőbe történő beállításához.

4. lépés Kattintson az [OK] gombra, hogy visszatérjen az előző oldalra a többi beállításhoz.

Nem a hárompontos módszerrel: manuálisan számítsa ki az eltolási távolságot és a tengely távolságát.

Első lépésben lépjen be az interfészbe az alábbi ábra szerint. Mozgassa a robotot manuálisan a halmozás kezdőpontjához, majd kattintson a [Beállítás] gombra az aktuális koordinátaérték beállításához az egyes tengelyek koordináta -szerkesztő mezőjébe.

A második lépésben manuálisan mérje meg az egyes tengelyek pontjai közötti távolságot és eltolást, és szerkessze a távolságokat és eltolásokat a megfelelő szerkesztőmezőkbe.

A harmadik lépés az egyes tengelyek halmozási irányának beállítása, a pozitív irány pedig a tengely pozíciójának irányára vonatkozik + (az azonosításhoz nyomja meg a tengelygombot a kézi vezérlőn), a fordított a tengelyirányra vonatkozik tengely helyzete.

X, Y eltolási hatás térkép:

Az X eltolás hatása az alábbiakban látható, a bal elfogulatlan, a jobb oldali eltolás pedig X.

Mielőtt elfogulatlan Az eltolás után

Az Y eltolás hatása az alábbiakban látható, a bal elfogulatlan, a jobb pedig X eltolással.

Mielőtt elfogulatlan Az eltolás után

Ferde cölöp kiindulópont, dőlésszög beállítási mód:

Az első lépés az, hogy a manipulátort manuálisan a verem kezdő pozíciójába helyezzük, majd a [Beállítás] gombra kattintva beállítjuk az aktuális koordinátaértéket a tengelyek koordináta -szerkesztő mezőjébe.

A második lépésben állítsa be az eltolási távolságot Z irányba (az alapértelmezett Z X irányban). Ha Z irányt Y irányban szeretné eltolni, jelölje be az [Y irány eltolás Z] opciót.

A harmadik lépés, állítsa be a halmozás irányát, számolja, rendelje meg, számlálja és futtassa a rendelést.

Irány: Irány, tengelypozíció iránya +, mínusz tengely iránya, tengelyirány.

Count: Beállítja a tengelyen halmozandó pontok számát. Futtatási sorrend: Beállítja az egyes tengelyek halmozásának sorrendjét.

Számláló kiválasztása:&", saját &"; azt jelenti, hogy a program üzemmódot futtat, a rendszer alapértelmezett számlálóját 1 -gyel növeltük; egyéni számláló (a műveleti menüben -> [számláló] beállítani).

A negyedik lépésben szerkessze az adatokat, majd kattintson a [Mentés] gombra.

Az ötödik lépés: √&"lejátszása, a verem &" használata; a&"veremben &"; a verem használatának kiválasztásakor és a halmozási sebesség beállításakor válasszon egy jó helyet a programban, kattintson a&"Beállítások &" gombra; szerkeszteni a verem tanítani.

A hatodik lépés, ha egyéni számlálót használ be a veremszámláló plusz 1 vagy számláló tanításának folyamatába, nem számít.

Példa a meredekség eltolására:

Tegyük fel, hogy négy kört kell halmoznia a következő halomhelyzetben

Oktatóoldal beállítása:

Megjegyzés: 1, mivel a számlálót a technológia definíciójából választottuk ki, több számlálót kell megtanítania a számláló és 1 után

2, ha a számláló megtelt, például az új feltételek kezdete után, a feltételek használatának szükségessége az ugrás törléséhez, feltételes Ugrás oldal beállításai az alábbiak szerint:

Általános halmozási példa: Ismert feltételek:

1. Az elem kis négyzetének mérete, szélessége és magassága: 100*100*100 (mm)

2, 3 terméket kell halmoznia az XYZ pozitív irányába

3, a termék elülső és hátsó bal és jobb távolsága egyenként 20 mm

4. A számláló egyéni számlálót használ, és a számlálóhoz új, „verem számláló” nevű számláló kerül. A konkrét beállítások a következők:

Az első lépés: először testreszabhatja a számlálót.

2. lépés: Lépjen be a verem oldalra, és végezze el a beállításokat az alábbi ábra szerint. Állítsa a verem kezdőpontjának összes koordinátáját 0 -ra.

A végső halmozási hatást a következő ábra mutatja: Megjegyzés: Az alábbi ábrán megjelölt sorszámok a halmozott termékek sorrendjét jelzik.

Eredeti pont halmozása

Csomagolás és halmozás a dobozba és halmozás a dobozba:

1. Válassza a „Csomagolás és rakás a dobozba” opciót.

2. Kattintson a „→” gombra a veremszerkesztő felület megnyitásához.

3. Először kattintson a&"Új [GG" "; gombbal hozhat létre új veremnevet.

4. Állítsa be a távolságot, a mennyiséget, a sorrendet, az irányt és a számláló kiválasztását a termékek között az első felület alatt.

5. Kattintson a „→” gombra a következő szerkesztőfelület megnyitásához. Ez az interfész beállítja az egyes halmozódobozok közötti távolságot, mennyiséget, sorrendet, irányt és számlálót.

6. Állítsa be az összes adatot, és kattintson a Mentés gombra.

7. Csuklás [Stack használata] Válassza ki a használni kívánt köteget a [Stack] menüben, és állítsa be a halmozási sebességet. Válassza ki a helyet a programban, és kattintson a „Beállítás” gombra a halom szerkesztéséhez a tanításban.

[Eltolás használata]: Az ellenőrzés után a beállított távolság eltolódik az előző veremponttól.

Példa a dobozba rakásra: Ismert körülmények a dobozban:

1. Az elem kis négyzetének mérete, szélessége és magassága: 100*100*100 (mm).

2. Az XYZ irányban 3 termék található, és a dobozban található összes termék 27 darab.

3, a termék elülső és hátsó bal és jobb távolsága egyenként 20 mm

4. A számláló egyéni számlálót használ, és a számlálóhoz új, „dobozszámláló” nevű számláló kerül. A tanítási oldal a következő:

Ismert körülmények a dobozon kívül:

1, összesen 4 doboz

2. Szükséges 2 doboz halmozása az X tengely pozitív irányába, 2 doboz halmozása az Y tengely pozitív irányába, és 0 doboz halmozása a Z tengelyre. A halmozási sorrend: X → Y → Z.

3. A dobozok közötti távolság 500 mm, a felső és az alsó távolság 0 mm. A tanítási oldal a következőképpen van beállítva:

A végső halomhatást az alábbi ábra mutatja.

Az adatforrás halmozása

Az adatforrás -verem használata:

1, válassza ki a&"adatforrás verem &"; választási lehetőség.

2, először kattintson a&"; Új &" gombra; gombbal hozhat létre új veremnevet.

3, kattintson a&gombra; →&"; a veremszerkesztő felületre való belépéshez.

4, válassza ki az adatforrás típusát, az adatforrás típusa kétféle szabálytalan pontra oszlik (szabálytalan halmozás esetén), például válassza ezt, majd kattintson a&"pont szerkesztése &" gombra; a szerkesztési pont mezőbe az adott szerkesztési specifikus felhasználói azonosítón.

5, játszik √"&"; verem használata &"; verem&"; amelyben ki kell választani, hogy melyik köteget használja, és beállítja a verem sebességét, válasszon egy jó helyet a programban kattintson a&"gombra; szerkeszteni a verem tanítani

Az adatforrás típusának beállítása&"; szabálytalan pontok &"; majd kattintson a&"gombra; szerkesztési pont &"; gombbal lépjen be a pontszerkesztő felületbe az alábbiak szerint:

& "Pozíció cseréje &": Kattintson a szerkesztett pozícióra Kattintson a&"gombra; Pozíció cseréje &"; gombot, hogy a régi koordináta -pozíciót az aktuális pozícióval helyettesítse.

& "; Szinkronizálás cseréje &": Ha a felhasználó rendelkezik a helyzetrajzával, és a rajz kezdőkoordinátája nincs összhangban a manipulátor kiindulási koordinátájával, akkor szinkroncserével könnyen beállítható a szabálytalan pontban.

Kattintson az első pontra, ha az aktuális pont koordinátaértékét a rajz eredetének (első pontja) koordináta -értékére kívánja módosítani, majd kattintson a [Mentés] gombra, az alábbi ábra szerint:

Dedikált felhasználói azonosító megjelenítő felület:

Példa szabálytalan halmozásra: Vegyük a példát 6 szabálytalan pont egymásra rakására vízszintes síkon.

Miután beállította a hat pozíciót a pontszerkesztő oldalon, és kiválasztotta a számlálót, elvégezheti a beállítást az alábbi lépések szerint:

Lépjen be a következő felületre, húzza le az adatforrás háromszög nyílját, és válassza a „szabálytalan pont” lehetőséget.

2. Kattintson a [Pont szerkesztése] gombra, hogy belépjen a szerkesztési pont mezőbe, ahol hat pozíciót taníthat.

3. Válassza ki a számláló típusát. Az alapértelmezett a saját számláló kiválasztása.

Az alábbiak szerint rakható egymásra:

Használja a rajztábla funkciót: Kattintson a&"; Artboard &"; gombbal lépjen be a következő oldalra.

Ellenőrizze az „ecsetet” az XY tengely helyzetének és a toll magasságának beállításához. Ha sima vagy egyenes vonalat választ, a világoskék szerkesztőmezőbe írhat. Ha írás közben helytelenül ír, kattintson a „Törlés” gombra.

Az összes törlése és újraírása az alábbiak szerint:

Kattintson a&"gombra; Számítsa ki az utat &"; gomb az írás után automatikusan generálja a pontot, majd kattintson a Bezárás gombra.

Az automatikusan generált pontok megtekinthetők a&"; Pontok szerkesztése &" gombra kattintva:

nyomja meg a „mentés” gombot, és helyezze be a halmozási műveletet a főprogramba

2.12, egyéni riasztás

Nyomja meg az „egyéni riasztás” gombot, hogy belépjen ebbe a felületbe.

Válassza ki a riasztás Nem számát, és nyomja meg a 【beillesztés】 gombot a riasztási rész beillesztéséhez a programba ， amikor a riasztási részhez fut, a robot riaszt és leáll 。Az egyedi riasztás tartalma módosítható, van szoftverünk hozzá, ha szüksége van, kérjük lépjen kapcsolatba velünk.

2.13, modul

Kattintson a 【modellre】, hogy belépjen ebbe a felületbe, itt hívhatjuk a modult ：

Hozzon létre egy új modult ： nyomja meg az 【új modul】 → illessze be a modul nevét → 【mentés】 → állítsa be a programot a modulban → 【mentés】。

Modul törlése ： húzza le a modulmenüt ， válassza ki a modult, és nyomja meg a 【törlés】。 gombot

A modul behelyezésének módja ： legördülő „hívásmodul”, és válassza ki a modult, amelyet be kell illeszteni a menübe → legördülő menü „visszatérés a zászlóhoz” （megjegyzés ： a beillesztés előtt határozza meg a zászlót） → 选 válassza ki a sort, majd nyomja meg a 【beillesztés gombot 】.

2.14, Vizuális utasítás

nyomja meg a Vision gombot a következő felületre való belépéshez:

válassza ki az adatforrást ： válassza ki a „fogást” ， válasszon ki egy bizonyos kimenetet ， állítsa be a cselekvési időt ， cselekvési időt és időintervallumot ， ez egy bizonyos kimeneti fogási időt jelent ， a fogási intervallumot ， és a fogási időket ， illessze be ezt a programba, majd lépjen be a látófelületre a várakozási idő beállításához ， ha nem sikerült elkapnia, a robot riaszt

Például az Y15 kimenetet 2 másodpercig fogjuk beállítani ， a kimeneti intervallum időtartama 3 s ， három fogás után, 2 másodperccel később, ha a fényképezőgép nem észleli, a robot riaszt, ， a paraméterek beállítása a képek alatt látható ：

2.15, Útsebesség

Kattintson az útvonal sebesség gombra a következő felületre való belépéshez:

funkció ： állítsa be a pálya mozgási sebességét

A hatókör ： csak az útvonal és a görbe mozgásának egyenesére vonatkozik

Eredeti sebesség ： Ha az egyenes és a görbe közé illeszti, az eredeti sebesség ugyanaz lesz, mint a gyorsabb.

2.16, Adatparancs

Kattintson a Data parancsra a következő felület eléréséhez:

Az eredetifunkció parancs ： állítsa be az egyes tengelyek beállításának sorrendjét és sebességét

Az eredethez való visszatérés hat típusra oszlik, a felhasználó saját intézményei szerint választhat: ：

1, manuálisan állítsa be az eredeti plusz kapcsolót.

Állítson be véletlenszerűen egy pozíciót az eredeti jelzéssel, mint otthoni pozíciót manuálisan ，, ez lesz a kiindulási helyzet minden beállításnál. Az alaphelyzet beállításának folyamata ：

Kézi üzemmódban állítsa be az összes tengelyt az origókapcsolóhoz, （a kapcsoló jelzőfénye világít） → leállított üzemmódban adja meg a „beállítások” → „gépbeállítások” → „motorkonfigurációk” ， kattintson 【állítsa be az origót】 vagy 【gyári beállítás origó】 ， majd 【mentés origin.

2, Keresse meg közvetlenül a Z impulzust.

Az alaphelyzet beállítása a motor Z impulzusjelének megkeresésével.

Kézi üzemmódban állítsa be az összes tengelyt az origókapcsolóhoz, （a kapcsoló jelzőfénye világít） → leállított üzemmódban adja meg a „beállítások” → „gépbeállítások” → „motorkonfigurációk” ， kattintson 【állítsa be az origót】 vagy 【gyári beállítás origó】 ， majd 【mentés origin.

Ha a robotnak otthon kell lennie, kézi üzemmódban nyomja meg az 【origin】, majd a 【start】 gombot.

3 、 Rövid eredet （automatikusan beállítja az origó plusz kapcsolót). Amikor visszaáll az eredethez, amikor az eredeti fémlemezhez ütközik, az otthoni folyamat befejeződik, amikor az eredeti kapcsoló be van kapcsolva.

Először állítsa be az origót vagy módosítsa az eredethez való visszavezető utat ： nyomja meg az 【origót】, majd nyomja meg a 【start】 gombot, a robot a szekvenciák szerint fog hazamenni. alaphelyzet visszaállítása？ ”, ha vissza kell állítania, nyomja meg a origin visszaállítás origin ， gombot, ha nem kell visszaállítania, nyomja meg a 【leállítás】 gombot.

4, automatikusan beállítja az origó plusz kapcsolót (hosszú kezdő)

5, középső eredet, A fémlemez középső pontja az eredet.

6 、 hasonló eredetű, amikor homing, amikor minden tengely közel van a kiindulási helyzethez az eredet jelzéssel, akkor az origó megnyomása 【origó】 majd nyomja meg a 【start】 gombot, a robot sorrendben megy haza, amikor a tengely a közeli pozícióba megy az eredethez, a rendszer azt hiszi, hogy az eredetben volt.

Megjegyzés:

1, A származási utasítást a [0] programozható gombon kell szerkeszteni (0 -ás sorozatszám).

2 、 Programozáskor a beillesztés sorrendje a homing sorrendje。

3, ezen a felületen beállíthatjuk a kiindulási sebességet ark megjegyzés ： a sebesség nem lehet túl gyors, különben ütközést okoz.

megjegyzés ： leállítási módban, tényleges sebesség=kiindulási sebesség （motor értéke）*tengelysebesség

4, a tengely egyszerre tudja végrehajtani az otthoni mozgást az egyidejű kezdet és vég beillesztésével

2.17, CAN parancs

Nyomja meg a CAN parancsot a Can parancssorba való belépéshez.

megjegyzés: ez a funkció csak CAN internetes kommunikációs módban használható

2.18 、 And Vagy Action

Nyomja meg az „And Vagy Action” gombot a következő felület eléréséhez:

És vagy az Akciót használják a jelek várakozására ， És a cselekvés azt jelenti, hogy a robotnak egyszerre több jelre kell várnia, ha bármelyik jel hiányzik, a robot riaszt. Vagy a cselekvés azt jelenti, hogy várnia kell a jelekre, amikor a robot bármelyik jelet megkapja, a robot nem riaszt.

2.19, hosszabbítás

Kattintson a kiterjesztés gombra a felület eléréséhez.

2.19.1, Útvonal belső cím

Az útvonal a címen belül funkció az útvonal futtatása a cím használatával. A funkció használata előtt be kell állítanunk a cím paraméterét.

Belső cím: 800-890 cím lehet.

A címetípusok: 3D vonal, testtartás és szabad út.

3D vonal ： csak az XYZ tengelyhez használja a vonal futtatásához. ， Ha a cím 800 ， X tengely 800, Y tengely 801 ， Z tengely 802.

Vonal 3D póz ： használja az XYZUVW hat tengelyt a 3D vonal futtatásához ， ha a belső cím 800 ， X tengely 800, Y tengely 801 ， Z tengely 802, U tengely 803 ， V tengely 804805 W tengely 805805

Szabad pont ： Használja az XYZUVW hat tengelyt szabad pontok futtatásához, ， ha a belső cím 800 ， X tengely 800, Y tengely 801 ， Z tengely 802, U tengely 803 ， V tengely 804 ， W tengely 805805

2.19.2 、 Save point

A pontmentés funkció a jelenlegi pont memóriába mentését ， amikor megnyomjuk a stop gombot és újraindítjuk, a robot újra futtatja a pontokat

Típusok mentése ： világkoordináták- XYZ 、 világkoordináták- XYZUVW 、 közös koordináták ， világkoordináták XYZ csak az XYZ tengely világkoordinátáinak mentése ， világkoordináták XYZUVW csak az XYZUVW tengely világkoordinátáit menthetik meg ， közös koordináták az XYZUVW közös koordinátáit.

cím mentése ： 800-890 cím menthető

Művelet választása ： csak az aktuális pozíció és az aktuális pozíció ad eltérést.

Chanel ： 6 A Chanel használható.

Az analóg érték ： beállítási tartománya 1-6.

Késleltetés ： késleltetési idő az analóg értékhez.

2.19.4, biztonsági terület

√ biztonságos tartomány és állítsa be a tengely biztonságos tartományát.

A korlátozott tengely és a határtengely beállítási tartománya 801 ~ 899 ， érték （801 ~ 899） nem a pontos távolságot jelenti, hanem a címet ， a pontos távolságot, amelyet az adatparancsban kell beállítani

példa ： Ha X tengely 300 ~ 500, Y megváltozott vagy Y 0 ~ 100 ， a riasztás „5001” lesz.

Első lépés ： beállítás a korlátozott tengelytartomány -megjegyzéshez ： A 801/802 nem távolságkoncepció

Kevesebb mint X tengely （korlátozott tengely） beállítás ：

Több mint X tengely (korlátozott tengely) beállítás ：

Második lépés ： korlátozott tengely feltétel beállítása 设 1 ： Ha az Y tengely （korlátozott tengely） megváltozik, az „5001” riasztás lesz.

Ha Y （korlátozott tengely） 0 ~ 100 tartományon kívül van, akkor az „5001” riasztás legyen

Megjegyzés: A 803/804 nem távolságtartomány. A távolságtartományt az adatparancsban kell beállítani of a beállítás módja a képen látható ： Y beállítás （korlátozott） MINI tartomány ：

Korlátozott tengely maximális tartomány beállítása ：

2.19.5, tengely mepos

Ez a funkció az utolsó pozíció memorizálására szolgál. Amint a képen látható, ： Y 80 -as sebességgel megy a 20 -as pozícióba ，, akkor továbbra is 10 ， sebességgel megy, ha X010 signal jel van, ha a pozíció 60 , emlékezni fog erre a pozícióra. Amikor a következő modul elindul, az Y tengely 80 -as sebességgel fut a 60 -as pozícióba, a többi 40 -es pedig 10 -es sebességgel. Ha X010 jel érkezik, akkor emlékezni fog erre a pozícióra.

megjegyzés:

1. ha a helyzetet 30 ， -ra állítjuk az öklözéshez, az Y tengely 80 -as sebességgel megy az 50 -es pozícióba

2. a mentési cím 800-899 legyen.

2.19.6, váltószerszám

2.19.11 、 set servoEn

Ezen a felületen ki- vagy bekapcsolhatjuk a szervo funkciót.

Ha a program a „set servoEn” beállításra fut ： X ki ； Y be ； ”X tengely szervo ki van kapcsolva, Y tengely szervo be van kapcsolva ， riaszt, mert az X tengely szervo ki van kapcsolva.

3, Kézi

3.1, kimenet

Ebben az interfészben kiválaszthatunk egy kimenetet ， kattintsunk 【rá】 a lámpa zöldre vált, ez azt jelenti, hogy van kimenet.

Ha az IO táblák 2-5 IO értékűek, akkor kattintson a következő gombra, és az IO kártyát ellenőrizheti

A szerszámkoordináta beállítása után ， a robot vezérlőpontja a szerszám végéhez ér ， ily módon pontosabban beállíthatjuk a szerszámtartást.

Kétpontos ： felhasználó csak akkor használhatja a „két pontot”, ha a felhasználó ismeri az eszköz eltérését.

folyamat:

1. lépés ： ha a robot alaphelyzetben van, kattintson a set T set】 gombra a koordináta értékének beállításához.

2. lépés: írja be az egyes tengelyek eltérési értékét.

3. lépés: a beállítások befejezése után kattintson a megerősítés gombra.

3.3, egyéni gomb

Ezen a felületen ellenőrizhetjük és használhatjuk az egyéni gombot.

Ennek a gombnak a használata ： nyomja meg ezt a gombot, amelyet már jól szerkesztett ， a robotkar futtatja a programot.

3.4, Asztal kalibrálása

A munkaasztal ezen a felületen kalibrálható.

PO ： Kiindulópont helyzet

PX osition Helyzet az X tengelyen

PY osition Helyzet az y tengelyen

Munkaasztal létrehozásának folyamata.

1. Adja meg a koordináta -rendszert, és kattintson az [Új] gombra az új koordináta -rendszer létrehozásához.

2, Állítsa be a PO, PX, PY pontokat a munkaasztalon

3, Kattintson az „OK módosítás” gombra a koordináták konvertálásához.

Megjegyzés ： A PO PX és a PO PX vonalak 90 ° -ban metszik egymást, és a jobb kéz négy ujját tartja az X-tengely Y-tengelyétől. A hüvelykujjnak felfelé kell néznie.

3.5, Kezelési útmutató

Helyezze be az U lemez szkennelési kézikönyvet és a telepítési útmutatót a&"paraméterbe &"-&"; kép &", ahol az utasítások megjeleníthetők.