Melyek a hegesztőrobot fő alkatrészei?
A hegesztőrobot főként robotot és hegesztőberendezést tartalmaz.
A robot a robottestből és a vezérlőszekrényből (hardver és szoftver) áll. A hegesztőberendezések, mint például az ívhegesztés és a ponthegesztés, hegesztő tápegységből (beleértve annak vezérlőrendszerét), huzaladagolóból (ívhegesztés), hegesztőpisztolyból (bilincs) stb. áll. Az intelligens robotnak érzékelőrendszerrel is rendelkeznie kell, mint pl. lézer- vagy kameraérzékelő és vezérlőeszköze. A világon gyártott hegesztőrobotok alapvetően csuklórobotok, melyek többsége 6 tengelyes. Közülük az 1-es, 2-es és 3-as tengelyek a végszerszámokat különböző térbeli pozíciókba küldhetik, míg a 4-es, 5-ös és 6-os tengelyek a szerszámtartás különböző követelményeinek felelhetnek meg.
A hegesztőrobot testének mechanikai felépítése alapvetően kétféle: az egyik paralelogramma, a másik oldalsó (billentő) szerkezet.
A paralelogramma robot felkarját egy húzórúd hajtja. A húzórúd és az alsó kar egy paralelogramma két oldalát alkotja, innen ered a név.
A korai fejlesztésű paralelogramma robot kis munkaterülettel rendelkezik (a robot elejére korlátozódik), és nehéz fejjel lefelé dolgozni. Az 1980-as évek vége óta kifejlesztett új típusú paralelogramma robot (párhuzamos robot) azonban a munkateret a robot tetejéig, hátuljáig és aljáig is ki tudta terjeszteni, és a mérő típusú robotnál nincs merevségi probléma, így széleskörű figyelmet kapott.
Ez a szerkezet könnyű és nehéz robotokhoz egyaránt alkalmas. Az elmúlt években a ponthegesztő robotok (100-150 kg teherbírással) többnyire paralelogramma szerkezetű robotok.
Az oldalra szerelhető (dönthető) szerkezet fő előnye, hogy a fel- és alsó karok nagy mozgásterűek, így a robot munkatere szinte egy gömbig ér. Ezért a robot fejjel lefelé dolgozhat az állványon, hogy megtakarítsa a padlófelületet és megkönnyítse a földi tárgyak áramlását.
Az oldalra szerelt robot 2 és 3 tengelye azonban konzolos szerkezetű, ami csökkenti a robot merevségét. Általában kis terhelésű robotokhoz, például ívhegesztéshez, vágáshoz vagy permetezéshez alkalmas.
A fenti két robot mindegyik tengelye forgó mozgásban van, így a szervomotor a cikloid tűkerék (RV) szűkítőn (1-3 tengely) és a harmonikus reduktoron (1-6 tengely) való áthajtásra szolgál. A -1980s évek közepe előtt egyenáramú szervomotorokat használtak elektromos hajtású robotokhoz. Az 1980-as évek vége óta az országok sorra váltottak váltakozó áramú szervomotorokra. Mivel a váltakozóáramú motornak nincs szénkeféje és jó dinamikai jellemzői vannak, az új robotnak nemcsak alacsony a baleseti rátája, hanem nagymértékben megnövekszik a karbantartástól mentes idő és a gyors gyorsulási (lassulási) sebesség is. Egyes új, 16 kg-nál kisebb terhelésű, könnyű robotoknál a szerszám középpontjának (TCP) maximális mozgási sebessége több mint 3 m/s, pontos pozicionálás és kis vibráció mellett. Ezzel egyidejűleg a robot vezérlőszekrényét is 32-bites mikroszámítógépre és új algoritmusra cseréljük, így az az útvonal önoptimalizáló funkciója, és a futópálya közelebb kerül a tanítási pályához. .
A hegesztőrobot előnyei
Az elektronikai technika, a számítástechnika, a numerikus vezérlés és a robottechnika fejlődésével az 1960-as évektől kezdődően automata hegesztőrobotot használnak a gyártásban. Technológiája egyre kiforrottabb lett.
A hegesztőrobot előnyei elsősorban a következő szempontokat foglalják magukban:
1) A hegesztés minőségének stabilizálása és javítása, valamint a hegesztési minőség számszerű megjelenítése;
2) a munka termelékenységének javítása;
3) javítja a munkavállalók munkaintenzitását és a káros környezetben végzett munkát;
4) Csökkentse a dolgozók üzemeltetési technológiájával szemben támasztott követelményeket;
5) Rövidítse le a termékátalakítás és -csere előkészítési időszakát, és csökkentse a megfelelő berendezés-beruházást.