1. A szabadság fokai
A robotmechanizmus által önállóan mozgatható ízületek számát a robotmechanizmus szabadsági fokának nevezzük, amelyet DOF-nak nevezünk. Jelenleg az ipari robotok által alkalmazott vezérlési módszer az, hogy a mechanikus kar minden ízületét külön szervo mechanizmusként kezelik, azaz minden tengely egy szervernek felel meg, és minden szervert a busz vezérel, amelyet a mechanikus kar vezérel és koordinál. a vezérlő.
A jelenlegi ipari alkalmazásokban leginkább háromtengelyes, négytengelyes, öttengelyes kettős karú és hattengelyes ipari robotokat használnak. A tengelyek számának kiválasztása általában az adott alkalmazástól függ; Az ipari területen a hattengelyes robotot használják a legszélesebb körben.
2. Ízület
Vagyis mozgáspár, egy olyan mechanizmus, amely lehetővé teszi a relatív mozgást a robotkar részei között. A precíziós reduktor a mozgásának központi eleme. A hajtómű fordulatszám-átalakítójával csökkenti a motor fordulatszámát a kívánt fordulatszámra, és nagyobb nyomatékú eszközt kap, ezáltal csökkenti a fordulatszámot és növeli a nyomatékot.
3. Munkakör
Az ipari robot működési tartománya arra a területre vonatkozik, amelyet a robotkar vagy a kézi rögzítési pont elérhet. Mivel a kézi vég effektor mérete és alakja eltérő, a robot jellemző paramétereinek valós tükrözése érdekében ez arra a munkaterületre vonatkozik, amikor a vég-effektor nincs felszerelve.
A robot működési tartományának alakja és mérete nagyon fontos. Amikor egy robot végrehajt egy feladatot, előfordulhat, hogy nem tudja végrehajtani a feladatot a holt zóna miatt, amelyet kézzel nem lehet elérni.
A robot szabadságfokainak száma és a gépek kombinációja határozza meg a mozgásmintáját; A szabadságfok változása (azaz a lineáris mozgás távolsága és az elforgatási szög nagysága) határozza meg a mozgásminta méretét.
A robot munkatartományát általában két módszerrel fejezik ki: grafikus módszerrel és analitikai módszerrel.
4. Sebesség
A mechanikus interfész vagy a szerszám középpontjának távolsága vagy elfordulási szöge egységnyi idő alatt, amikor a robot terheléssel dolgozik és állandó sebességgel mozog.
Jelenleg a kis terhelésű ipari robot 1.0m/s-1,5 m/s, az ABB, KUKA, FANUC stb. által piacra dobott kisrobotok pedig alapvetően {{4 }}Kisasszony.
5. Munkaterhelés
Arra a maximális súlyra vonatkozik, amelyet a robot csuklójának elülső végére szerelt terhelés a munkatartományon belül bármely helyzetben elbír, általában tömegben, nyomatékban és tehetetlenségi nyomatékban kifejezve. A futási sebességgel, gyorsulással és egyéb paraméterekkel is összefügg. Általában a munkaterhelést a munkadarab súlya határozza meg, amelyet a robot nagy sebességgel meg tud fogni. A megfogó és a munkadarab összsúlyát figyelembe kell venni a kezelőrobot tehersúlyánál.
6. Felbontás
Arra a minimális mozgási távolságra vagy minimális elfordulási szögre vonatkozik, amelyet a robot elérhet, amely programozási és vezérlési felbontásra oszlik.
7. Precizitás
Helymeghatározási pontosság: arra utal, hogy a robotok ismételten elérik a célpozíciót. Az ipari robotok pontosságát az ismétlődő pozicionálási pontosság és az abszolút pozicionálási pontosság jellemzi. Az abszolút pozicionálási pontosság a tanítási érték és a tényleges érték közötti eltérést jelzi; Az ismétlődő pozicionálási pontosság egy olyan robot pozícióeltérését jelenti, amely ismételten elér egy pontot.