Az ipari robot robotnak tekintik?

1. ipari robotok és emberek - kontrollrendszerek vs. agy
Az ipari robotok kontrollrendszere alapvető alkotóeleme, hasonlóan az emberi agyhoz, felelős az utasítások feldolgozásáért, a környezet érzékeléséért, a mozgási pályák tervezéséért és a feladatok végrehajtásáért. A vezérlőrendszerek általában hardverből és szoftverből állnak, beleértve az ipari számítógépeket, az oktatási eszközöket, a szervo vezérlőket és így tovább. A vezérlőrendszer fő funkciói a következők:
1. Környezeti észlelés: Külső információk beszerzése olyan érzékelőkön keresztül, mint a látás, az erő észlelése, az érintés stb., Hogy a robotok alkalmazkodjanak a változó környezeti feltételekhez.
2. Mozgástervezés: A beállított program vagy a valós idejű visszajelzés alapján tervezze meg a robot mozgási pályáját és az akciósorozatot annak biztosítása érdekében, hogy teljesüljön az összetett feladatok elvégzése.
3. Emberi számítógépes interakció: olyan eszközökön keresztül, mint például az AIDS és az üzemeltetési panelek oktatása, a személyzet programozhat és hibakeresési robotok.
4. Valós idejű visszajelzés: A vezérlőrendszer biztosítja, hogy a robot valós idejű visszacsatolási hurkon keresztül időben beállítsa a műveleteit a feladat végrehajtása során, elkerülve a hibákat vagy a hibákat.
Az ipari robotok vezérlőrendszere felelős a robot "agy" funkcióinak biztosításáért, hogy a robot "gondolkodjon" az állásfeladatokról.
2. Ipari robotok vs emberek - Ontológiai szerkezet vs test
A robottest felépítése általában kéz (vég effektor), csukló, kar, derék és alapból áll. Ezek az alkatrészek együtt működnek annak érdekében, hogy a robotok komplex házi feladatok elvégzhessenek. Általában a 4-6 szabadságú, artikulált mechanikai struktúrákat használják. Közülük 3 szabadságfokot használnak a vég effektor helyzetének meghatározására, a másik 1 vagy 3 szabadságfokot a véghatás irányának (testtartása) meghatározására használják. Ez a szabadságfokok eloszlása lehetővé teszi a robotok számára, hogy rugalmasan elvégezzék a különféle feladatokat háromdimenziós térben.
① Kéz (vége effektor)
A kéz egy olyan robot része, amely meghatározott feladatokat lát el, általában a robotkar végére telepítve. Lehet olyan eszköz, mint egy megfogás, szívócsésze, hegesztőpisztoly, csavarkulcs, spray -pisztoly stb., Amelyet az alkalmazási forgatókönyv igényei szerint cserélhetnek. A kéz funkciója közvetlenül kölcsönhatásba lép a célobjektummal, például megragadás, hegesztés, permetezés stb.
② Csukló
A csukló összeköti a kéz és a kar, és fő funkciója a kéz térbeli irányának megváltoztatása, ezáltal rugalmasabb művelet elérése. A csuklónak általában 1-3 szabadságú, a véghatás testtartásának beállításához használják. A csukló kialakításának mérlegelnie kell annak merevségét és stabilitását, hogy biztosítsa a robot pontosságát a feladat végrehajtása során.
③ Karrész
A kar egy olyan elem, amely összeköti a derékot és a csuklót, elsősorban a kéz térbeli helyzetének megváltoztatásáért. A kar általában egy felső karból és egy alsó karból áll, amelyek az ízületeken keresztül forgó és lengő mozgásokat eredményeznek. A kar mozgásának tartománya határozza meg a robot munkaterületének méretét és rugalmasságát. A kar szerkezeti formái sokrétűek, általában a derékszögű koordinátákat, a hengeres koordinátákat, a poláris koordinátákat és az ízületi koordinátákat tartalmazzák.
④ derék
A derék összekapcsolja a karot és az alapot, és általában elforgathat, hogy megváltoztassa a teljes robot működésének irányát. A derék mozgásának tartománya közvetlenül befolyásolja a robot hozzáférhetőségét a munkaterületen. Egyes robotokban a derék összeolvadhat a karokkal, hogy egységes mozgási mechanizmust képezzen.
⑤ Alap
Az alap a robot támogató része, amely szerepet játszik a rögzítésben és a stabilizálásban. Az alap rögzíthető vagy mobil, a robot alkalmazási forgatókönyvétől függően. A bázis kialakításának figyelembe kell vennie annak terhelési képességét és stabilitását, hogy biztosítsa a robot biztonságát és megbízhatóságát a működés során.
3. Ipari robotok és emberek - hajtási rendszerek vs. izmok
Az ipari robotok vezetési rendszere az energiaforrás, amely megegyezik az emberi test izomrendszerével, amely felelős az energia mechanikus mozgássá történő átalakításáért. Különböző vezetési módszerek szerint az ipari robotok vezetési rendszere három típusra osztható: elektromos, hidraulikus és pneumatikus.
① Elektromos meghajtó: Motorok, például léptetőmotorok, DC szervómotorok és AC szervómotorok táplálkozása, a gyors válasz sebességének, a nagy vezérlési pontosságnak és a kompakt szerkezetnek az előnyei vannak, és széles körben használják az ipari robotokban. Az olyan robotok, mint a Borunte, többnyire elektromos meghajtót használnak. A szervo motorok és reduktorok használatával a sebesség és a nyomaték átalakításához a robot kimeneti képessége és stabilitása javítható.
② Hidraulikus meghajtó: A hidraulikus hengerek által üzemeltetett erőteljes terhelési képesség és sima mozgás előnyei vannak, amelyek alkalmas a nagy teherbírású kezelési és precíziós megmunkálási feladatokhoz.
③ Pneumatikus meghajtó: A hengerek által táplált, az egyszerű szerkezet, az olcsó és a gyors válasz előnyeivel rendelkezik, és alkalmas könnyű terhelésre és nagysebességű mozgási forgatókönyvekre.
Az elektromos meghajtó példa szerint a robot meghajtó rendszerek általában tartalmaznak motorokat, reduktorokat, átviteli mechanizmusokat és működtetőket. A motor az elektromos energiát mechanikus energiává alakítja, a reduktor csökkenti a sebességet és növeli a nyomatékot, és az átviteli mechanizmust (például lépcsőszíjakat, fogaskerekeket stb.) Átadja az energiát a robot különböző ízületeire, végül a működtetőn keresztül.
A szervomotorok nagy pontosságú, nagy sebességű és nagy nyomatékkal rendelkeznek, amelyek elérhetik a helyzet, a sebesség és a nyomaték zárt hurkú vezérlését, ezáltal legyőzve a motoros veszteség fokozásának problémáját. Ezenkívül a szervomotorokat gyakran kombinálják kódolókkal, hogy zárt hurkú vezérlőrendszereket képezzenek a pontos helyzetvezérlés érdekében.
A reduktor szerepet játszik a sebesség csökkentésében és a nyomaték növelésében a robot meghajtó rendszerben. Jelenleg a reduktorok mainstream típusai magukban foglalják az RV reduktorokat és a harmonikus reduktorokat.
Az RV reduktorok nagy merevséggel és forgási pontossággal rendelkeznek, így azok nagy terhelési helyzethez, például bázisokhoz, derékhoz és gémhez alkalmasak. Belső felépítése összetett, többlépcsős fogaskerék-összeillesztéssel érhető el a lassulás céljából, és a szervmotor aktuális jelével ellenőrzik.
A harmonikus reduktorok alkalmasak olyan kis terhelési helyzetekre, mint az alkar és a csukló, nagy pontosságú és kompakt szerkezetű.
A motor és a reduktor közötti csatlakozási módszer általában a reduktor tengelye vagy a hullámgenerátor. Például egy RV sebességváltóban a szervómotor fő tengelye a napfényfutóhoz van csatlakoztatva, míg a harmonikus sebességváltó a motor kimeneti tengelyéhez egy hullámgenerátoron keresztül van csatlakoztatva. Ez a csatlakozási módszer biztosítja az energiaátvitel stabilitását és pontosságát.
Ezen túlmenően vannak olyan robot "érzékelő rendszerek", amelyek segítenek a robotoknak ugyanolyan látással és erő észlelésében, mint az emberek, a feladatok jobb végrehajtása érdekében.
Ebből beszélve, bár az ipari robotok nem tűnnek úgy, mint a robotok, amelyeket elképzelünk, ugyanazzal a "agyban", "test" és "izmok" vannak, mint az emberek, és 100% -ban robotokként besorolják őket.