Hat fő probléma az ipari robotokkal kapcsolatban
1. What az ipari robot definíciója?
A robot a háromdimenziós térben több szabadságfokkal rendelkező gép, amely számos antropomorf cselekvést és funkciót képes megvalósítani, míg az ipari robot egy ipari termelésben használt robot. Programozhatóság, megszemélyesítés, egyetemesség és elektromechanikus integráció jellemzi.
2. Melyek az ipari robot alrendszerei? Mi a megfelelő szerepük?
Hajtásrendszer: A robotot működtető erőátviteli eszköz.
Mechanikai szerkezeti rendszer: több szabadságfokú mechanikai rendszer, amely testből, karból és manipulátor végszerszámból áll.
Érzékelő rendszer: Egy belső érzékelő modulból és egy külső szenzormodulból áll, amelyek a belső és külső környezeti állapottal kapcsolatos információkat kapnak.
Robotkörnyezeti interakciós rendszer: olyan rendszer, amely az ipari robotok és berendezések közötti összekapcsolást és koordinációt valósítja meg a külső környezetben.
Ember-gép interakciós rendszer: Ez egy olyan eszköz, amellyel a kezelők részt vehetnek a robotvezérlésben és a robotokkal való kapcsolattartásban.
Vezérlőrendszer: a robot működtető szerkezetének vezérlése, hogy a robot munkautasítási programja és az érzékelőről visszacsatolt jel szerint végrehajtsa a megadott mozgást és működést.
3. Mekkora a robot szabadságfoka? Hány szabadságfok szükséges a robotpozíciós műveletekhez? Hány szabadságfokot igényelnek az attitűdműveletek?
A szabadságfokok a robot független koordinátatengely-mozgásának számát jelentik, amely nem tartalmazza a megfogó (végszerszám) nyitási és zárási szabadságfokát. Hat szabadságfok szükséges ahhoz, hogy egy tárgy helyzetét és helyzetét háromdimenziós térben leírjuk, három szabadságfokot a helyzetkezeléshez (derék, váll, könyök), és három szabadságfokot a helyzetkezeléshez (pitch, yaw, roll) ).
Az ipari robotok szabadsági fokát a rendeltetésének megfelelően alakítják ki, amely lehet 6 szabadságfoknál kisebb vagy 6 szabadságfoknál nagyobb.
4. Melyek az ipari robotok főbb műszaki paraméterei?
Szabadságfokok, ismétlődő pozicionálási pontosság, munkatartomány, maximális munkasebesség és teherbírás.
5. Milyen funkciói vannak a törzsnek és a karnak? Milyen problémákra kell figyelni a tervezés során?
A törzs a kart támasztó rész, amely általában olyan mozgásokat valósít meg, mint az emelés, elfordítás és dőlés. A törzset kellő merevséggel és stabilitással kell megtervezni; A mozgásnak rugalmasnak kell lennie. Az emelési mozgáshoz szükséges vezetőhüvely hossza nem lehet túl rövid, hogy elkerülje az elakadást. Általában vezetőeszközt kell felszerelni; A szerkezeti elrendezésnek ésszerűnek kell lennie. A kar egy olyan alkatrész, amely támogatja a csukló kéz és a munkadarab statikus és dinamikus terheléseit, különösen nagy sebességgel történő mozgás esetén, nagy tehetetlenségi erőt fejt ki, ami ütközést okoz és befolyásolja a pozicionálás pontosságát.
A kar tervezésekor figyelmet kell fordítani a nagy merevségre, a jó vezetésre, a könnyű súlyra, a stabil mozgásra és a nagy pozicionálási pontosságra. A többi átviteli rendszernek a lehető legrövidebbnek kell lennie az átvitel pontosságának és hatékonyságának javítása érdekében; Minden alkatrészt ésszerűen kell elhelyezni, és könnyen kezelhető és karbantartható; Különös figyelmet kell fordítani a különleges körülményekre. A hősugárzás hatását magas hőmérsékletű környezetben kell figyelembe venni. Korrozív környezetben figyelembe kell venni a korrózió megelőzését. Veszélyes környezet esetén meg kell fontolni a robbanásmegelőzést.
6. Milyen szerepet játszik a csukló szabadságfoka? Ha a kéznek a tér bármely irányában kell lennie, milyen szabadságfokkal kell rendelkeznie a csuklónak?
A csukló szabadsági foka főként a kéz kívánt testtartásának eléréséhez szükséges. Ahhoz, hogy a kéz a térben bármilyen irányba mozogjon, a csuklónak el kell forgatnia a három koordinátatengelyt, X, Y és Z a térben. Vagyis három szabadsági foka van a billentési emelkedésnek és az elhajlásnak.