4. fejezet Stop állapot
Az összes paraméter beállítása kézi működtetés nélkül is megtekinthető, amikor a háromfokozatú tekerőgombot közbülső helyzetbe forgatjuk, és a leállítandó "stop" állapotú interfészbe lép..
1 Beállítások
1.1 A termék beállítása
Kattintson
Gomb a következő felületre való belépéshez, ha úgy dönt, hogy szubrutint használ, nézzen szembe ezzel a felülettel a használathoz.
Program: egy programkészletben egyszerre több program is használható. Eleinte a rendszer alapértelmezés szerint a főprogramot használja, és az alprogramot nem használja. Ha használni szeretné az alprogramot, a háromszög nyíllal legördítve kiválaszthatja a szubrutin használataként.
Különleges megjegyzés:
1. a főprogram és az alprogram egyidejűleg futtatható.
2. Az alprogramokat egyedül is használhatja anélkül, hogy a fő programot használná a programozáshoz.
1.2 Szelep beállítása
Kattintson
Gomb a következő felületre való belépéshez:
Megjegyzés: ez az oldal csak az IO program szerkesztése és frissítése után jelenik meg a Word módosító szoftverünkkel, ellenkező esetben ez az oldal üres
1.3 IO beállítások
Kattintson
Az alább látható interfészbe való belépéshez az IO beállítható.
1, Az üzemmód állapot funkciót főként a jel be- és kikapcsolási állapotának automatikus vezérlésére használják egy bizonyos módra váltás után.
Először kattintson az "új" gombra, majd válassza ki a megfelelő állapotot az "üzemmódra váltás" menüben, például kézi leállításhoz, leállítás kézi beállításhoz, leállítás automatikus állapothoz stb. Ezután válassza ki az IO kimenetet vagy az M érték kimenetet, majd válassza ki a megfelelő pontot a kimeneti pontban
Megjegyzés: több programot is létrehozhat, és csak a Mentés gombra kattintva léphet életbe, és megszabadulhat tőle, ha nincs rá szüksége. Vagy kattints utána a törlés gombra (a mentés gombra is kell kattintani)
2, Az IO állapot funkciót főként egy másik kimeneti jel automatikus be- és kikapcsolására használják az egyik bemeneti és kimeneti jel be- és kikapcsolási állapotának vezérlésével bizonyos módokban.
Először kattintson az Új gombra, és ellenőrizze az újonnan építettet, majd kattintson az "In Mode" gombra a megfelelő állapot kiválasztásához, mint például a kézi mód, a stop mód, az automatikus mód stb. Amikor kiválaszt egy bemeneti vagy kimeneti pontot, be- vagy kikapcsolhat egy kimeneti pontot.
3, A riasztás működési funkciója elsősorban a kimeneti jel be- és kikapcsolásának vezérlésére szolgál, amikor a riasztási szám megfelel egy bizonyos feltételnek.
4,A siló definíciós funkciója a siló meghatározására szolgál.
5, Az éljel funkciót elsősorban annak ellenőrzésére használják, hogy bizonyos üzemmódokban van-e felfutó él vagy lefutó él jel, vagyis az éljel nem csak automatikus üzemmódban észlelhető, hanem párhuzamosan is, ha van éljel nem automatikus állapotban..
Először kattintson az "Új gombra", és jelölje be az újonnan építettet, majd kattintson az "In Mode" gombra a megfelelő állapot kiválasztásához, például kézi mód, leállítási mód, automatikus mód stb. Válassza ki újra a bemeneti típust és a beviteli pontot. A konkrét alkalmazások a következők: 1, Kapcsoló program felület: Tesztelés Tanítsa meg az X - tengely mozgását az Y - tengely mozgatására csak akkor, ha van X 10 emelkedési jel. :
2,Váltson leállási állapotot, lépjen be az IO beállítások oldalára, ellenőrizze a jelet, hozzon létre egy új ellenőrzést a jel mentén, kattintson az "in mode" gombra a kézi, leállítás, automatikus mód kiválasztásához, automatikusan fut és kattintson az OK gombra. Ezután válassza ki az X10 bemeneti jelet, és kattintson a mentés gombra.
3, Kézi állapotban vagy leállítási állapotban vagy automatikus állapotban vagy automatikus üzemmódban az X10 felfutó éljel közvetlenül az automatikus futáshoz kerül, és az Y tengely is mozog az X tengely mozgása után.
1.4 Billentyűk és jelzőlámpák
Kattintson
gombbal léphet be az alábbi felületre, és ezen a felületen állítható be az IO:
1.A LED1--5 állapot funkciója megegyezik az IO beállítással, és a kézi vezérlőn lévő LED lámpa be- és kikapcsolása a megfelelő bemenet, kimenet és M értékek kiválasztásával szabályozható.
2. Az F1--F5 billentyű függvény-összerendelésben az IO pont és az M érték be- és kikapcsolt állapotát az F1- F5 billentyű használata szabályozza valamilyen módban. Ha az F1 billentyű funkció-összerendelése be van jelölve, kattintson a "módválasztás" gombra a kézi mód és a stop mód kiválasztásához, majd kattintson az OK gombra, majd válassza ki az M értéket, az állapot be van kapcsolva, az M az M10, nyomja meg a F1 gomb, amikor a gombot kézi vagy leállított állapotba kapcsolja, és az M10 kimenetet.
3. Ha az "állapot inverzió" van kiválasztva, az M10 kimenetet az F1 megnyomásával kell megnyomni, és a kimenetet az M10 ismételt megnyomásával kikapcsolja. Az "impulzus" kiválasztásakor nyomja meg az F1, M10 kimenetet, lazítsa meg az F1-et, M10 nyissa ki a kimenetet, válassza ki az "átmenni", nyomja meg az F1 gombot, az M10 kimenet mindig nem szakad meg. Nyomja meg az F1 billentyűt a "szünet" kiválasztása közben, és az M10 mindig nyitva lesz.
2 A gép beállítása
Kattintson a "Machine Setup" gombra, hogy belépjen a következő felületre, ahol a gép beállítható.
2.1 Konfigurációk futtatása
kattintson
gombbal léphet be a következő felületre:
b v
D Tolerancia: Az átvitt impulzus és a visszacsatoló impulzus közötti különbség.
Automatikus fordulatszám: Az alapértelmezett futósebesség-beállítás, amikor a dolgozó az automatikus üzemmódot automatikusan futásra kapcsolja.
Riasztási idők: Hányszor villog az Y013 kimeneti pont riasztás megjelenésekor.
Manuális sebesség fokozat: Állítsa be a kézi sebességet, azaz ha a kézi sebesség 10 százalék azonos kézi sebesség mellett, ha a kézi sebesség 1, nyomja meg a kézi tengely gombot, hogy csak két és három millimétert mozgasson, és a kézi sebességet 10-es szint, nyomja meg a kézi tengely gombot, hogy körülbelül 20 mm-t mozduljon el.
First Moudle sebesség: Az első üzemmód sebessége automatikus futási állapotban
Biztonsági ajtó: Határozza meg a biztonsági ajtó jelzési pontját. Ellenőrizze, hogy a biztonsági ajtó használatakor a megfelelő bemeneti pont automatikusan be vagy ki van-e kapcsolva. Ellenkező esetben az Err36 riasztás riasztás lesz, ami az automatikus futás meghibásodását eredményezi.
Művelet bezárása: Automatikus üzemmódban a mechanikus kar működése a biztonsági ajtó bezárása után, amikor a biztonsági ajtó riasztásban van. A funkció illeszkedik a biztonsági ajtó funkciójához. Amikor a biztonsági ajtó ki van választva, az Feltételezzük, hogy a biztonsági ajtó beállítási jele X10, amikor az X10 jelzést kinyitják, a biztonsági ajtó kinyílik, és a riasztó biztonsági ajtaja kinyílik, ebben az időben, ha a riasztás törlése van kiválasztva a folytatáshoz, Ha a biztonsági ajtó be van zárva , vagyis az X10 jelzés bekapcsolása után az automatikus riasztástörlés manipulátor tovább működik, és ha a stopot választjuk, a biztonsági ajtó bezárul, vagyis az X10 jelzés bekapcsolása után az automatikus riasztástörlés manipulátor fel van függesztve, és az indítókulcs-manipulátor megnyomásával folytatható a működés, és ha a kiválasztás ki van választva, A reset elindítása után a biztonsági ajtó kikapcsol, vagyis az X10 jel bekapcsolása után a riasztás megtörténik. automatikusan törlődik, és a művelet megtörténik Visszaállítás.
Független kézi fordulatszám: Jelölje be ezt az elemet az egyes tengelyek fordulatszámának kézi üzemmódban történő beállításához.
8. program késleltetési ideje: Amikor a 8-as szubrutint betanítják, a 8-as szubrutin késleltetési ideje
Élkésleltetési idők: Az effektív éljel karbantartási ideje, ha a szűrési szint a jel mentén 1-re van állítva, akkor az éljelet 20 ms-on kell fenntartani ahhoz, hogy az effektív éljelnek minősüljön, és ha alacsonyabb. 20 ms-nál, ez érvénytelen éljel. Távirányító funkció (bemeneti pont újrafelhasználási funkció gombja）):
Jelölje be az "X32 újrafelhasználás: lépjen be az eredet módba", "X33 újrafelhasználás: lépjen be az automatikus módba", "X46 újrafelhasználás: indítás", "X47 újrahasználat: szünet"
ezek az opciók használhatók az [eredet] gomb, a [start] gomb, a [stop] gomb és az "automatikus állapot bevitele" távvezérlésére.
√ X32 újrafelhasználása: az eredet módba lépés egyenértékű a kézi vezérlő [origin] gombjának megnyomásával;
√ X33 multiplexelés: az automatikus módba lépés egyenértékű az (automatikus) módba kapcsolással;
√ X46 újrafelhasználása: a lámpa bekapcsolása megegyezik a kézi vezérlő [boot] gombjának megnyomásával;
√ X47 újrafelhasználása: a világítás szüneteltetése megegyezik a kézi vezérlő [stop] gombjának megnyomásával;
speciális magyarázat:
1,Ha az X47 egyszer világít, a robot azonnal leáll. Ha a rendszernek van riasztása, gyújtsa fel egyszer az X47-et a megoldott riasztás törléséhez.
2,Az újrafelhasználás gomb használatával az origó visszatérési művelete automatikus állapotba kerülhet, de ebben az állapotban a kézi vezérlő [origin] gombjának megnyomásával, majd a [start] gomb megnyomásával nem tér vissza az origóhoz (a gomb automatikusan meg kell nyomni, hogy érvényes legyen).
Megjegyzés: A multiplexelésre használt pont nem végezhet más funkciókat.
A szervó indítása:
A funkció ellenőrzése után a külső X31 bemeneti pont használható külső kapcsolóvezérlésre. Ha az X31 jel be van kapcsolva, akkor az összes tengely szervoengedélyezhető, az X31 jel leválasztásakor pedig az összes tengely szervo engedélyezése lekapcsol. Ha bármilyen tengelyműveletet hajtanak végre, a riasztási szervo nem lesz engedélyezve.
2.2 Motor konfigurációk
Kattintson
Gomb a következő felületre való belépéshez:
ezen a felületen lehet kiválasztani, használni és beállítani a tengelyt,
Tengelyhasználat: alapértelmezés szerint minden tengely ki van jelölve használatra. Ha nem kell használnia őket, jelölje be a nincs kijelölőnégyzetet.
Kódoló típusa: 2. kódolási típus
Motorgyár: Innovance
Kódoló olvasási módja: READ{0}}TYPE_PU
2.3 Strukturális konfigurációk
Kattintson
Gomb a következő felületre való belépéshez:
S-görbe gyorsulás:
1. Változó gyorsulási szakasz: a gyorsulás 0-ról a maximális gyorsulásig növekszik a beállított gyorsulásnak megfelelően, a sebesség pedig a gyorsulás szerint nő.
2.Egyenletes gyorsulási szakasz: a gyorsulás a maximális gyorsulást változatlanul tartja, a sebesség pedig a maximális gyorsulásnak megfelelően nő.
3. Változó gyorsulási szakasz: a gyorsulás a maximális gyorsulásról a beállított gyorsulásnak megfelelően 0-ra csökken, a sebesség pedig a gyorsulásnak megfelelően nő.
4.Egyenletes sebességszakasz: a gyorsulás 0, és a sebesség ugyanaz marad, mint a célsebesség.
5. Változó lassulási szakasz: a gyorsulás a beállított gyorsulásnak megfelelően 0-ról a maximális gyorsulásra nő, a sebesség pedig a gyorsulásnak megfelelően csökken.
6.Egyenletes lassulási szakasz: a maximális gyorsulás változatlan marad, a sebesség a maximális gyorsulásnak megfelelően csökken.
7. Változó lassítási szakasz: A gyorsulás a beállított gyorsulásnak megfelelően a maximális gyorsulásról nullára, a sebesség pedig a gyorsulásnak megfelelően csökken.
Az S gyorsítás és lassítás beállításai megfelelnek a fenti vonalszakaszoknak az alábbiak szerint:
S 1. gyorsulás: 1. bekezdés "változó gyorsulású bekezdés".
S 2. gyorsulás: 3. bekezdés "változó gyorsulási szakasz"
S 1. lassítás: 5. bekezdés "változó lassítási szakasz"
S 2. lassítás: 7. bekezdés "változó lassítási szakasz" Injekciós IO kártyák száma: a csatlakoztatandó befecskendező IO kártyák száma.
IO kártyák száma: a csatlakoztatandó IO kártyák száma.
EU67 kártyák száma: a csatlakoztatandó EU67 kártyák száma. Szervo riasztás kikapcsolása minden engedélyezés: ha a szervo riasztás be van jelölve és használatban van, az összes engedélyezés kikapcsol.
Analóg modul engedélyezése: analóg modul használata esetén ellenőriznünk kell, hogy az analóg modul engedélyezve van-e a normál használathoz, ez az analóg modul megvásárolva.
2.4 Biztonsági zóna paraméterei
1. típus: Legfeljebb 6 biztonsági zóna állítható be ezen az interfészen. Megjegyzés: A piros terület a nem biztonságos területet jelzi. Zóna biztonsági zóna jele: A szerkesztőmezőbe beírt érték azt jelenti, hogy a biztonsági zóna határértéke érvénytelen, ha egy bemeneti ponton jel van (hasonlóan a formanyitási jelhez), és ha nincs jel egy bemeneti ponton, a robot nem léphet be a tervezett nem biztonsági területre. Terület tartomány. A regionális biztonsági jelzésértékek összehasonlító táblázata a következő:
Használja a műveleti folyamatot:
Típus:
Amikor a robot belép az A, B, C, D által alkotott területre, a forgótányér ezen a területen nem forgatható.
Beállítás módja:
1. Állítsa be az Axis1 és Axis2 által képviselt tengelyt (a legördülő háromszög nyíl) a kiválasztáshoz.
2. Állítsa be az A, B, C, D minden pontjának helyzetét, közvetlenül megadhatja a koordináta pozícióját, vagy kézzel mozgathatja a tengelyt a célpontra, majd kattintson a [Set] gombra az aktuális koordináta értékének beállításához. szerkesztő doboz. .
3. Végül kattintson a [Use] gombra a beállítás befejezéséhez.
3. típus:
Ha a hátramenet nincs bejelölve, az azt jelenti, hogy van egy biztonsági jelzés a tengely mozgatásához. Ha az ellentét be van jelölve, az azt jelenti, hogy a tengely mozgatható, ha nincs biztonsági jelzés.
4. típus:
A 4-es típus két részre oszlik. Az első rész a két tengely közötti biztonsági távolság korlátozása, a második rész pedig a két tengely közötti biztonsági terület korlátozása. A két rész önmagában vagy kombinálva is használható. első rész:
Nulla intervallum: Két tengely közötti távolság az origó visszaállítása után.
Biztonsági távolság: A két tengely által betartott biztonsági távolság. Ha a két tengely közötti távolság kisebb vagy egyenlő, mint ez a biztonsági távolság, akkor a riasztás azonnal megtörténik.
Biztonsági jelzés: Ha van biztonsági jelzés bemenet, azonnal riaszt. Ha a fordított irány be van jelölve, akkor riaszt, ha nincs biztonsági jel bemenet.
A konkrét felhasználás a következő
Tegyük fel, hogy az X1 és X2 közötti távolság az origó visszatérése után 800 mm. Nem biztonságos, ha az X1 és X2 közötti távolság 100 mm. Annak biztosítására, hogy X1 és X2 ne ütközzenek, állítsa az 1. relatív tengelyt X1-re, a 2. relatív tengelyt pedig X2-re. Állítsa 800-ra, ellenőrizze a távolságérzékelés engedélyezését, állítsa a biztonsági távolságot 100-ra, majd amikor az X1 tengely 400 mm-re mozdul el, az X2 tengely csak 295 mm-re tud elmozdulni (800-400-100=300, de biztonsági okokból, amikor X2 körülbelül 5 mm-re mozog, akkor riaszt, ha eléri a 300-at.)
Ha az ellenőrző jel észlelése engedélyezve van, és a biztonsági jelzés 1-re van állítva, a riasztás azonnal aktiválódik, amint X10 biztonsági jelzés érkezik, függetlenül az X1X2 közötti távolságtól. a második rész:
A használati mód hasonló az 1-es típushoz, és közvetlenül utalhat az első típus használatára
2.5 Eredet beállítása
Kattintson a gombra
hogy belépjen a következő felületre:
Ezen az oldalon beállíthatja az egyes tengelyek origó módját, origó sorrendjét, origó sebességét, visszaállítási sorrendjét és visszaállítási sebességét. A beállítás után kattintson a Mentés gombra az érvénybe lépéshez.
2.6 Automatikus hangolás
Kattintson a gombra
az Automatikus hangolás oldalra lépéshez:
Kattintson a "Teszt indítása" gombra a motor előre- és hátrameneti állapotának és a szelep folytonosságának teszteléséhez.
2.7 Szervo paraméterek
Kattintson a gombra, hogy belépjen a szervo paraméterek oldalára, ahol beállíthatja az egyes tengelyek szervo paramétereit.
Megjegyzés: A motorkód helyességét ellenőrizni kell. Hasonlítsa össze a motorkódot a jelen kézikönyv függelékének 1. táblázatában.