Milyen felépítésűek a gyakori párhuzamos robotok? A párhuzamos robot felépítése és jellemzői
Párhuzamos robotzárt hurkú mechanizmusként definiálható, hogy a mozgó platformot és a rögzített platformot legalább két független kinematikai lánc köti össze, a mechanizmus két vagy több szabadságfokkal rendelkezik, és párhuzamosan hajtják. A párhuzamos robot jelenleg egy nagyon kiforrott robottermék, és egyben a leggyorsabb ipari robot is. Az ipart Spider Handset Man-nek is nevezik.
Párhuzamos robotok és soros robotok
A soros robot soros szerkezete nyitott kinematikus lánc, és minden mozgó rúdja nem alkot zárt szerkezeti láncot. A soros robot nagy munkaterülete miatt kinematikai elemzéssel könnyen elkerülhető a hajtótengelyek közötti csatolás. Azonban a mechanizmus minden tengelyét egymástól függetlenül kell vezérelni, és kódoló és érzékelő szükséges a mechanizmus mozgásának pontosságának javításához.
A párhuzamos robot és a hagyományos ipari soros robot egymást kiegészítő kapcsolatot alkot az alkalmazásban, ami egy zárt kinematikai lánc. A párhuzamos robot nem könnyű dinamikus hibákat produkálni, és a hibamentes felhalmozási pontosság nagy. Ezenkívül szerkezete kompakt és stabil. A legtöbb kimenő tengely axiális erőt visel. A gép nagy merevséggel és nagy teherbírással rendelkezik. A párhuzamos robot direkt megoldása azonban nehézkes, míg az inverz egyszerű.
A párhuzamos robot felépítése
1. Statikus platform: a szervomotor és a közbenső tengely elhelyezésére és rögzítésére szolgál a stabil működés biztosítása érdekében magas frekvenciájú és nagy intenzitású munkakörnyezetben. A statikus platform a párhuzamos robot felső mechanizmusának felszerelésére és rögzítésére szolgál, beleértve az összes szervomotort. Ezen a területen több hajtótengely található, vagyis több tengely, egy tengely, egy szervomotor, beleértve a középső tengelyt is.
2. A mozgó platform, amely a gém alsó végéhez kapcsolódik, a rakomány felfüggesztésére szolgál, és a gém fesztávolságán belül működik. A keleti platform az alsó telepítési markolat vagy tapadókorongos platform. A mozgó platformhoz alapvetően nincs meghajtó mechanizmus. Ha más meghajtó mechanizmusokra van szükség, azok alapvetően pneumatikus szelepek. Az ilyen típusú berendezéseket azonban később is telepítik.
3. Aktív kar, hajtott kar. A szénszálas anyag hatékonyan javítja a szilárdsági arányt, amelyet a szervomotor és a szolgakar közötti kapcsolathoz használnak. Sok barát megkérdezi, miért érdemes szénszálas anyagokat használni. A válasz egyszerű. A Delta nagyon gyors. Ha meg kell tartania a 3-12 kg hasznos teherbírást, a szénszál megfelel a könnyű súly, a nagy szilárdság és a deformációmentesség követelményeinek. A pontosság garantálható.
3, Párhuzamos robot jellemzői
(1). Nincs halmozott hiba, nagy pontosság;
(2). A meghajtó eszköz a rögzített platformra vagy annak közelében helyezhető el, így a mozgó rész könnyű súlyú, nagy sebességgel és jó dinamikus reakcióval rendelkezik;
(3). Kompakt szerkezet, nagy merevség és nagy teherbírás;
(4). A teljesen szimmetrikus párhuzamos mechanizmus jó izotrópiával rendelkezik;
(5). A munkaterület kicsi.